非线性模型预测控制

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基于非线性模型预测控制的无人叉车路径跟踪
《现代制造工程》2025年第4期45-52,共8页张红琼 白国星 
国家重点研发计划资助项目(2023YFC3806603);中国博士后科学基金资助项目(2022M710354)。
随着智能制造、智能仓储等行业的发展,无人叉车受到了越来越广泛的关注,但是目前针对无人叉车的研究工作主要集中于定位、感知和规划等技术,针对路径跟踪控制方面的研究尚不够成熟。目前无人叉车路径跟踪控制方面主要存在两方面的问题,...
关键词：智能制造 无人叉车 路径跟踪 预测控制 控制点 
基于NMPC的仿生海豚三维路径跟踪研究
《传感器与微系统》2025年第4期56-59,64,共5页陈昭阳 陈宏 付乐乐 巩伟杰 
深圳市科技计划资助项目(JCYJ20220818095816035)。
针对仿生机器海豚在水下三维路径跟踪过程中的参数时变、模型复杂与外界环境干扰等问题,研究了一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的路径跟踪控制方法;算法采用模型预测和约束优化相结合的方式来求解控制量,使仿生机器海豚在具有强烈非...
关键词：仿生机器海豚 三维路径跟踪 非线性模型预测控制 反步控制 
基于非线性模型预测控制的拖挂车系统泊车轨迹规划方法
《中国惯性技术学报》2025年第2期179-188,共10页杨毅 贾博铂 高亮 李岱伟 谢杉杉 
国家重点研发计划(2022YFC2603600);国家自然科学基金(62233002)。
拖挂车是欠驱动与非完整约束高度耦合的非线性系统,具有状态维度高、约束复杂、内部稳定性差等特点,导致其泊车轨迹规划的求解时间长。因此,设计了一种基于非线性模型预测控制的拖挂车泊车轨迹规划方法,通过融合系统多元约束,构建优化问...
关键词：拖挂车系统 自主泊车 轨迹规划 非线性模型预测控制 近似平均牛顿法 
基于神经网络ODE和非线性MPC的DEA建模与控制
《自动化学报》2025年第1期186-196,共11页黄鹏 王亚午 吴俊东 苏春翌 福岛 E.文彦 
国家自然科学基金面上项目(62273316);国家建设高水平大学公派研究生项目(202206410064);高等学校学科创新引智计划项目(111计划)(B17040)资助。
针对介电弹性体驱动器(Dielectric elastomer actuator,DEA)建模与控制的挑战性问题,提出基于神经网络常微分方程(Ordinary differential equation,ODE)和非线性模型预测控制(Model predictive control,MPC)的DEA动力学建模与跟踪控制方...
关键词：介电弹性体驱动器 神经网络常微分方程 动力学建模 非线性模型预测控制 
基于前馈非线性模型预测控制的类车机器人路径跟踪
《工程科学学报》2025年第1期101-112,共12页伊力夏提·伊力哈木江 孟宇 白国星 顾青 王国栋 常鑫睿 黄建秀 郑燕 
国家自然科学基金资助项目(52202505);国家重点研发计划资助项目(2023YFC3806603);中国博士后科学基金资助项目(2022M710354)。
类车机器人由于零件标准化程度低,侧偏刚度等轮胎力学参数难以准确获得,存在动力学建模十分困难的问题,因此现有研究工作通常以运动学模型作为类车机器人的控制模型,但由于其运动学模型存在模型失配,导致类车机器人与参考路径之间的误...
关键词：类车机器人 路径跟踪 前馈信息 模型预测控制 平顺性 
基于视觉伺服的可重构海洋浮体对接非线性模型预测控制
《海洋技术学报》2024年第6期38-47,共10页石冉博 赵威严 付东飞 
山东省自然科学基金资助项目(ZR2022MF280)。
为解决在全球定位系统(Global Positioning System,GPS)信号缺失和环境感知不足的条件下,只使用单目相机进行可重构浮体厘米级精准对接的实际问题,本文提出了一种用于受到外部干扰的可重构浮体拼接过程的鲁棒非线性模型预测控制(Nonline...
关键词：预测控制 多智能体协同控制 信息物理系统 可重构浮体 图像运动学 
基于AUKF-NMPC算法的无人船轨迹跟踪控制
《电光与控制》2024年第12期14-18,40,共6页杨智博 张浩晢 焦绪国 雷鹏 朱齐丹 
国家自然科学基金(62373209,61803220,61573203,62203249);山东省重大创新工程(2022CXGC010608)。
针对复杂外部环境下无人船(USV)的轨迹跟踪问题,提出了一种将自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)与非线性模型预测控制(NMPC)相结合的控制算法。首先,建立三自由度全驱动无人船的数学模型,并设计基于当前跟踪误差动态调整权重的非线性模型预测...
关键词：无人船 轨迹跟踪 非线性模型预测控制 自适应无迹卡尔曼滤波 
基于模型预测控制的无人机对海面小型目标的隐蔽跟踪
《海军航空大学学报》2024年第6期737-744,共8页李佳航 田景志 吕跃勇 张泽旭 郑重 
国家自然科学基金(U23B6001、62273118、12150008);航天科技创新基金(SAST2023-085);空间智能控制技术实验室开放基金(HTKJ2022KL502012)。
针对具备对空探测防卫能力的海面小型机动目标的跟踪问题,提出了一种基于非线性模型预测控制的隐蔽跟踪方法。首先,搭建了无人机和海面小型机动目标的运动学模型,并对海面小型目标携带的无人机探测装备进行了能力分析;其次,根据海面小...
关键词：无人机隐蔽跟踪 海面小型机动目标 无奇点导航向量场 非线性模型预测控制 
基于深度强化学习的四旋翼无人机抗扰控制
《计算机系统应用》2024年第12期185-196,共12页徐博洋 时宏伟 
随着无人机应用需求不断拓展,为了保证无人机能够按要求完成预定任务,抗干扰控制器的设计受到了诸多关注.目前广泛使用的传统控制算法稳定性较好但抗干扰能力较差.针对上述问题,提出了一种基于改进双延迟深度确定性策略梯度(TD3)算法的...
关键词：深度强化学习 非线性模型预测控制 TD3 多头注意力 LSTM 
城市固废焚烧过程炉温非线性模型预测控制
《控制理论与应用》2024年第11期2023-2032,共10页胡开成 严爱军 王殿辉 
国家自然科学基金项目(61873009,62073006);北京市自然科学基金项目(4212032);国家重点研发计划项目(2018AAA0100304)资助.
为实现城市固废焚烧(MSWI)过程炉温的稳定控制,本文提出一种炉温非线性模型预测控制(NMPC)方法.首先,采用炉排温度与一次风温作为炉温控制的中间变量,将串级控制策略融入到NMPC中,以获得一种新的MSWI炉温控制结构.其次,利用随机配置网络...
关键词：城市固废 炉温 非线性模型预测控制 随机配置网络 海鸥优化算法 设定值评价与学习 
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