基于ADRC方法的旋转倒立摆控制  

Rotating Inverted Pendulum Control Based on ADRC Method

作　　者：马永凌 MA Yongling

机构地区：[1]武夷学院机电工程学院,福建武夷山354300

出　　处：《自动化应用》2020年第11期161-164,共4页Automation Application

基　　金：福建省中青年教师教育科研项目(JAT190807)。

摘　　要：对旋转倒立摆系统进行数学建模,并在平衡点上线性化。设计了基于ADRC自抗扰控制方法的控制器,利用ESO状态观测器对旋转倒立摆的内外扰动进行实时的预估与补偿,实现了对摆杆在垂直偏角的良好控制。与LQR现有最优二次调节器进行了仿真对比,结果表明:ADRC方法具有较好的鲁棒性。

关 键 词：旋转倒立摆 建模 自抗扰控制器 状态观测器 仿真 

分 类 号：TP27[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]