一阶倒立摆

作品数：23被引量：45H指数：4
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双闭环PID控制的一阶倒立摆系统设计
《中国新技术新产品》2025年第7期11-14,共4页张哲 宋文陶 
国家级大学生创新创业项目“五台山地貌环境下移动通信弱覆盖问题的研究”(项目编号:202210124002)。
为了进一步提高倒立摆系统控制的稳定性,本文将双闭环PID控制策略应用于倒立摆系统中,利用MATLAB建立了一阶倒立摆模型,使用倒立摆模型对控制算法进行仿真验证,测量摆动角度、位移以及稳定时间等参数来评估其稳定性。仿真结果表明,调整...
关键词：双闭环PID控制 一阶倒立摆系统 鲁棒性 稳定控制策略 
倒立摆控制系统优化与实时仿真被引量：2
《化工自动化及仪表》2023年第4期453-458,共6页刘佳伟 宋楠 董文琦 曹玉波 
以一阶直线倒立摆为研究对象,基于牛顿第二运动定律,在惯性坐标系内分析和建立倒立摆状态空间表达式数学模型,设计并实现了基于经典PID控制器、状态反馈控制器和全维状态观测器的状态反馈控制器的倒立摆控制系统。通过MATLAB脚本语言实...
关键词：一阶倒立摆 全维状态观测器 状态反馈控制器 PID控制器 脚本编程 实时仿真 
基于固定时间降维观测器的倒立摆最优镇定控制被引量：1
《湖州师范学院学报》2023年第2期71-78,共8页马益超 李斌 杨婷婷 
浙江省教育厅一般科研项目(Y202146005);湖州师范学院校级科研项目(KX33033).
对具有非线性、多变量特性的一阶倒立摆系统镇定控制问题进行研究.设计一种基于固定时间降维观测器的最优镇定控制算法.针对实际的倒立摆速度信息与角速度信息不可测的问题,设计固定时间降维观测器,在降低观测器系统维数的同时,相较于...
关键词：一阶倒立摆 降维观测器 固定时间观测器 LQR 
基于LQR算法的一阶倒立摆控制系统设计与仿真被引量：2
《吉林化工学院学报》2023年第1期49-52,共4页刘昱鑫 沈阳 曹玉波 
倒立摆是一种具有多变量、非线性、强耦合的典型欠驱动系统。针对一阶倒立摆控制问题,采用牛顿-欧拉法分析和建立了倒立摆数学模型。基于线性状态反馈设计了LQR控制器,研究了LQR控制器权重系数对控制性能的影响,并基于Simscape环境搭建...
关键词：一阶倒立摆 LQR Simscape 仿真 
一阶倒立摆系统建模与仿真研究被引量：6
《电子世界》2021年第15期25-26,共2页于蕾 方蒽 纪雯 
徐州工程学院校级教育科学研究课题“探究性教学模式在系统建模与仿真课程中的应用研究(YGJ2011)”。
本文介绍的一阶倒立摆系统建模与仿真,是“系统建模与仿真”课程中的一个重要应用案例,建模过程中考虑以下几个问题:单一刚性铰链、两自由度动力学问题;经典力学的牛顿第二定律或拉格朗日力学的拉格朗日方程;PID控制器的基本架构及各环...
关键词：一阶倒立摆 建模过程 SIMULINK仿真 模型转换 牛顿第二定律 拉格朗日方程 原始模型 倒立摆系统 
一阶倒立摆平衡系统的控制方法研究
《电脑知识与技术》2020年第23期20-22,共3页何思瑶 韦雪 樊雨琰 杨佩 
西安翻译学院大学生创新创业训练计划项目(X201912714058);陕西省教育厅项目(XGKY1753)。
一阶倒立摆平衡系统是一个不稳定的、多输入多输出的复杂非线性系统,一阶倒立摆的控制方法有多种不同的类型,不管是在理论还是算法上,研究此类典型倒立摆被控对象都有很重要的意义。本文对一阶倒立摆平衡控制系统中常用的PID控制方法进...
关键词：一阶倒立摆 平衡系统 控制方法 PID算法 
运用启发式算法优化一阶倒立摆PID参数研究
《产业科技创新》2020年第10期54-55,共2页杨思明 王凤军 
PID算法被广泛应用于实际生活中,但是PID参数的选取往往依靠经验。因此文章以使用PID控制的一阶倒立摆为例,用四阶龙格库塔法求解被控对象微分方程组模型数值解。使用六种启发式算法选取较优的PID参数。经仿真得出,在六种启发式算法中...
关键词：启发式算法 龙格库塔法 PID算法 一阶倒立摆 
基于Matlab和Automation Studio的倒立摆控制仿真被引量：2
《农业开发与装备》2017年第7期63-67,共5页罗文韬 
针对一级倒立摆的控制问题使用状态反馈极点配置、PID方法控制、线性二次型最优调节器三种方法,使用Matlab和Automation Studio(AS)软件进行了建模和仿真,实现了一阶倒立摆的稳定控制。在建立完善的模型中,使用阶跃信号、正弦信号、脉...
关键词：一阶倒立摆 稳定 仿真 
基于模糊控制的一阶倒立摆系统稳定控制研究
《科技创新与应用》2017年第1期98-99,共2页雷世恒 李淑清 
利用模糊控制方法对一阶倒立摆进行了控制。利用Matlab对线性矩阵不等式方法控制的算法模型进行了仿真,并从中提取数据用于模糊控制。在模糊控制方法[1]中,设计了一种模糊集长度从两侧至中间递减的模糊集,并针对不同模糊数量时的控制结...
关键词：模糊控制 控制参数 置信度 响应曲线 
基于极点配置的倒立摆控制器设计被引量：2
《电脑知识与技术（过刊）》2015年第11X期181-182,191,共3页罗刘敏 刘晓青 谢娟娟 余德富 
针对一阶倒立摆系统的平衡问题,提出了一种基于极点配置的控制器设计方法。为了满足系统稳定性和各种动态性能指标,选取了合适的状态反馈矩阵,并通过MATLAB进行了仿真验证。仿真结果表明:小车和摆杆最后都能快速的回到平衡位置。
关键词：一阶倒立摆 极点配置 状态反馈 控制器 MATLTAB 
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