一阶倒立摆系统建模与仿真研究  

作　　者：于蕾[1] 方蒽 纪雯[1] 

机构地区：[1]徐州工程学院电气与控制工程学院

出　　处：《电子世界》2021年第15期25-26,共2页Electronics World

基　　金：徐州工程学院校级教育科学研究课题“探究性教学模式在系统建模与仿真课程中的应用研究(YGJ2011)”。

摘　　要：本文介绍的一阶倒立摆系统建模与仿真,是“系统建模与仿真”课程中的一个重要应用案例,建模过程中考虑以下几个问题:单一刚性铰链、两自由度动力学问题;经典力学的牛顿第二定律或拉格朗日力学的拉格朗日方程;PID控制器的基本架构及各环节的作用。倒立摆建模部分主要是根据倒立摆系统的受力分析原理进行研究,结合物理力学及数学知识,完成理论公式的推导、原始模型建立以及模型的简化与模型转换;仿真部分通过MATLAB/SIMULINK软件来完成,一是编写MATLAB程序代码,二是进行SIMULINK仿真。

关 键 词：一阶倒立摆 建模过程 SIMULINK仿真 模型转换 牛顿第二定律 拉格朗日方程 原始模型 倒立摆系统 

分 类 号：TP3[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]