一阶倒立摆平衡系统的控制方法研究  

作　　者：何思瑶 韦雪 樊雨琰 杨佩[1] 

机构地区：[1]西安翻译学院,陕西西安710105

出　　处：《电脑知识与技术》2020年第23期20-22,共3页Computer Knowledge and Technology

基　　金：西安翻译学院大学生创新创业训练计划项目(X201912714058);陕西省教育厅项目(XGKY1753)。

摘　　要：一阶倒立摆平衡系统是一个不稳定的、多输入多输出的复杂非线性系统,一阶倒立摆的控制方法有多种不同的类型,不管是在理论还是算法上,研究此类典型倒立摆被控对象都有很重要的意义。本文对一阶倒立摆平衡控制系统中常用的PID控制方法进行了研究,并比较了PID算法参数整定中经验凑试法、专家控制法、粒子群算法、遗传算法等不同方法的特点和优劣,研究内容对工程设计具有一定的借鉴作用。

关 键 词：一阶倒立摆 平衡系统 控制方法 PID算法 

分 类 号：TP311[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]