欠驱动系统

作品数：201被引量：904H指数：15
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起重机类欠驱动系统定位防摆控制技术研究
《消费电子》2025年第4期23-25,共3页陈坚 
起重机在实际运行的过程中,受到诸多因素的影响,对安全性造成严重影响,同时针对定位防摆的精度控制存在较强的难度,需对其进行深入研究与分析。本文基于此,对起重机类欠驱动系统定位防摆控制技术进行研究与分析。在开展工程的过程中,利...
关键词：起重机类 欠驱动系统 定位 防摆 控制系统 
欠驱动无人车编队控制
《计算机仿真》2025年第2期462-466,500,共6页李晓飞 刘凯悦 王锐 
中央高校基本科研业务费资助(3142023025)。
研究的对象是一种欠驱动无人小车,首先得到小车的物理模型,并将模型分为一个欠驱动的位置子系统以及全驱动的姿态子系统。针对欠驱动的位置子系统,利用图论知识对小车之间的信息交互进行描述,进而设计一个有界平滑的中间控制变量,使小...
关键词：欠驱动系统 编队控制 滑模控制 
计及2个单元动力完全缺失的动车组镇定控制
《兰州交通大学学报》2025年第1期147-156,共10页魏晓春 李茂青 王以庆 岳丽丽 
国家自然科学基金(52162050,61164010)。
在动车组动力单元执行机构或信息网络故障导致2个动力单元动力完全缺失的情况下,应用受控拉格朗日函数法实现此系统的速度镇定控制与位移镇定控制。首先,建立动车组的多质点非线性动力学模型,并利用期望的受控能量构造受控拉格朗日方程...
关键词：非线性控制 单元动力完全缺失 受控拉格朗日函数法 欠驱动系统 
基于固定时间滑模控制的桥式起重机抑摆策略
《机电工程》2025年第1期153-163,共11页王政昊 周乐 郑洪波 
国家自然科学基金资助项目(62173306)。
由于桥式起重机系统的运行环境的原因,起重机运行过程中普遍存在类似机械振动、风力影响等外部干扰。为了提高起重机系统的抗干扰能力和快速响应性能,以二维桥式起重机系统为研究对象,提出了一种鲁棒的基于固定时间滑模控制(FTSMC)的桥...
关键词：起重机械 欠驱动系统 终端滑模控制 固定时间稳定理论 抗干扰能力 快速响应 抖振抑制 桥式起重机 
用于蒸发器自动翻转的环吊系统动力学建模与仿真
《机床与液压》2024年第23期143-149,共7页李中萍 肖权 佃松宜 王强 肖思革 贾军辉 
四川省自然科学基金面上项目(2023NSFSC0475)。
针对环吊蒸发器系统的强耦合、非线性、欠驱动造成的模型映射性差的问题,考虑到特殊作业环境造成实物验证的高成本、高风险、不安全的问题,提出基于机制建模的多体动力学仿真模型及其控制策略。结合真实情况中存在的非固定绳长、固定负...
关键词：环形吊车 欠驱动系统 拉格朗日方程 动力学建模 Simscape 
具有参数不确定性的2DTORA系统振动抑制控制
《河北工业大学学报》2024年第5期68-75,共8页杨昕然 陈鹤 
国家自然科学基金资助项目(62373134,U20A20198);辽宁省重点科技创新基地联合开放基金暨机器人学国家重点实验室联合开放基金资助项目(2022-KF-22-09);湖北省数字化纺织装备重点实验室(武汉纺织大学)资助项目(DTL2023005)。
为解决二维带有旋转执行器的平移振荡器(Two-dimensional Translational Oscillator with Rotational Actua-tor,2D TORA)系统模型参数不确定时的自动控制问题,提出一种2D TORA系统的自适应振动抑制控制方法。通过分析系统的能量和动力...
关键词：二维平移振荡器 参数不确定性 自适应控制 振动抑制 欠驱动系统 
双摆起重机的过阻尼自耦PD消摆控制方法
《兵器装备工程学报》2024年第10期302-308,共7页唐钰淇 曾喆昭 张昌琪 
国家自然科学基金资助项目(61040049);湖南省教育厅重点项目(21A0183)。
针对欠驱动双摆起重机系统的负载摆角在实际工作中难以有效测量和消摆时间长的问题,提出了一种无需负载摆角反馈的过阻尼自耦PD方法。该方法首先通过坐标变换来解决控制输出的耦合,然后引入虚拟控制量将双摆起重机系统分解为外环位移控...
关键词：双摆起重机 欠驱动系统 消摆 过阻尼自耦PD控制 自适应速度因子 
桥式起重机3D防摇动力学理论模型及控制策略被引量：1
《控制与决策》2024年第10期3319-3327,共9页戚其松 操尚峰 董青 沈舒杰 张宇乐 
国家自然科学基金青年科学基金项目(52105269);山西省基础研究计划面上项目(202203021221156)。
以桥式起重机为研究对象,针对其在三维复杂欠驱动系统中因状态参量高度耦合而导致动力学方程难以线性化处理和滑模控制器本身控制力输出的高频抖振等系列问题,设计一种基于分层滑模控制的改进超螺旋滑模控制器,以期当负载质量和钢丝绳...
关键词：桥式起重机 欠驱动系统 超螺旋滑模控制 防摇控制 LYAPUNOV函数 鲁棒性 
基于RNN补偿器的欠驱动过程控制方法应用被引量：1
《控制工程》2024年第10期1768-1776,共9页白裕彤 程辉 叶贞成 
国家自然科学基金重大项目(61890930-3);国家自然科学基金面上项目(62073142);中国石油科技创新基金资助项目(2021D002-0902);2020年工业互联网创新发展工程项目(TC200802D)。
化工过程中存在一类操作变量维度小于目标被控变量维度的过程。针对该类过程,现行控制方法的控制效果仍有待提高。为实现对上述化工过程的良好控制,类比欠驱动机械系统提出了基于循环神经网络(recurrent neural network,RNN)补偿器的控...
关键词：欠驱动系统 模糊理论 动态性能 不确定性 RNN 
超重载特种车辆横摆稳定性自抗扰控制
《指挥与控制学报》2024年第5期561-568,共8页陈志翔 汤国杰 舒洪斌 曹友 董家臣 
国家自然科学基金(52472464);山东省自然科学基金(ZR2023QF010)资助。
针对超重载特种车辆的横摆稳定性控制问题,提出了一种自抗扰控制方法。为了解决横摆动力学的欠驱动控制问题,对原系统进行系统变换,将其转化为一个由质心侧偏角和横摆角速度组成的串联系统。对两个子系统分别设计自抗扰控制器。闭环系...
关键词：超重载特种车辆 横摆稳定性 欠驱动系统 串联系统 自抗扰控制 
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