终端滑模控制

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基于ANFTSM方法的分布式电驱动汽车操纵稳定性控制
《沈阳理工大学学报》2025年第3期90-96,共7页郭莉蕊 魏佳帅 陈克 王楷焱 
辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(LJKMZ20220603)。
为提高分布式电驱动汽车的操纵稳定性,依据车辆动力学特点,设计基于直接横摆力矩控制的分层控制系统。提出一种自适应非奇异快速终端滑模(adaptive nonsingular fast terminal sliding mode,ANFTSM)控制器作为上层控制器,计算车辆所需...
关键词：分布式电驱动 操纵稳定性 自适应非奇异快速终端滑模控制 转矩分配 
基于非奇异快速终端滑模控制的电动汽车转向失效容错协同控制研究
《汽车技术》2025年第4期10-19,共10页刘轩江 林棻 王天成 马洪旺 
国家自然科学基金项目(52272397);南京航空航天大学研究生科研与实践创新计划(xcxjh20230207)。
针对分布式驱动电动汽车在转向系统失效无法准确跟踪期望轨迹的问题,提出了一种考虑转向失效后车辆稳定性与轨迹跟踪的容错协同控制策略。首先分别基于模型预测控制和滑模控制计算期望前轮转角和附加横摆力矩;其次,针对转向系统失效故障...
关键词：协同控制 容错控制 电动汽车 转向失效 非奇异快速终端滑模控制 
基于改进自耦PID的Buck变换器控制研究
《电力科学与工程》2025年第4期72-78,共7页李华 高磊 王润芝 
国网宿迁供电公司科技项目资助(SGJSSQ00YXJS2401725-1688);宿迁学院人才引进科研启动基金(2022XRC052)。
Buck变换器存在的控制器结构复杂和参数整定困难等问题导致其难以工程化应用。为了简化控制的结构、实现参数整定,以自耦PID为核心改进其结构,去除时变速度因子,引入低通滤波器,避免了超调的问题。以基于非线性扰动观测器和终端滑模控...
关键词：BUCK变换器 自耦PID 终端滑模控制 扰动观测器 
基于终端滑模控制和模糊系统的高速列车轨迹跟踪自适应控制器
《铁道学报》2025年第4期33-40,共8页郭佑星 冯晓云 张启璇 孙鹏飞 王青元 
国家自然科学基金(U2368216,U21A20169)。
研究存在模型不确定和外界干扰的高速列车轨迹跟踪控制问题。考虑建模精度与控制成本,建立单坐标系下的列车多体动力学模型。基于终端滑模控制和模型参考自适应控制,设计控制方法实现高速列车速度和位置跟踪控制,并严格证明了控制方法...
关键词：高速列车 轨迹跟踪控制 终端滑模控制 自适应控制 模糊系统 多体动力学系统 
特种车辆起竖系统的干扰观测反步终端滑模控制
《北京理工大学学报》2025年第4期409-417,共9页王莉娜 邱常卿 王昊 杭杰 
国家自然科学基金资助项目(52477170,52177167)。
针对多级缸液压起竖系统运行过程中存在的未建模动态、参数摄动等造成的复合干扰问题,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的反步终端滑模控制策略.将系统模型的未知部分和外部干扰视为集总扰动,设计非线性干扰观测器对系统的集总扰动进...
关键词：阀控缸 复合扰动 非线性干扰观测器 终端滑模控制 位移跟踪控制 
多源不确定条件下的飞行机器人模糊自适应非奇异终端滑模控制
《制造业自动化》2025年第4期1-10,共10页曹中森 陈彦杰 刘鑫成 赵志刚 刘建蓝 
国家自然科学基金面上项目(62273098)。
研究了由建模误差和环境干扰引起的未知项下飞行机器人的稳定控制问题,提出了一种基于未知项估计器用以实现飞行机器人稳定运动的模糊自适应非奇异终端滑模控制器。其中,采用模糊估计器实现对飞行机器人建模不确定项和环境干扰的估计,...
关键词：飞行机器人 模糊规则插值 非奇异终端滑模控制 不确定项估计 
多关节机械臂自适应非奇异快速终端滑模控制
《控制工程》2025年第3期571-576,共6页朱梦念 王亚刚 
国家重点研发计划课题资助项目(2020YFC2007502)。
针对二阶非线性多关节机械臂系统模型存在的不确定性和未知干扰问题,以及终端滑模控制中容易出现的奇异问题,首先,提出改进的非奇异快速终端滑模面,并进行了有限时间收敛的证明。然后,针对实际系统中不确定项边界无法轻易获取的问题,在...
关键词：非奇异快速终端滑模控制 自适应估计 非线性系统 系统不确定项边界 
基于时延估计与终端滑模的无人船跟踪控制
《电子测量技术》2025年第4期91-100,共10页刘超 叶华生 沈跃 刘慧 沈亚运 
中国高校产学研创新基金-无人集群协同智能项目(2021ZYB02002)资助。
针对欠驱动无人船动力学模型参数获取困难、跟踪控制易受水流及自然风等干扰的问题,本文提出了一种基于自适应时延估计与超螺旋快速终端滑模的轨迹跟踪控制方法。首先通过手部位置点坐标变换方法,对欠驱动无人船数学模型进行状态扩展重...
关键词：欠驱动无人船 自适应时延估计 超螺旋快速终端滑模控制 轨迹跟踪控制 
考虑扰动补偿的新型非奇异快速终端滑模控制
《计算机仿真》2025年第2期286-292,共7页冯立杰 朱文苗 张虎翼 
国家重点研发计划(2022YFF0608700);科技部创新方法工作专项(2019IM020200);上海市科技计划项目(20040501300)。
针对永磁同步电机传统滑模控制存在收敛速度慢、抖振大和对不匹配扰动敏感等问题,提出一种新型控制策略。首先,设计了一种新型非奇异快速终端滑模控制,利用积分项减小系统稳态误差;其次,提出了一种新型趋近律,引入切换函数改进系统趋近...
关键词：永磁同步电机 非奇异快速终端滑模 扩张观测器 新型趋近律 
未知干扰下机械臂的非奇异快速终端滑模控制
《机械科学与技术》2025年第2期298-304,共7页崔云飞 刘放 李晨晖 许沛森 黄文建 
针对机械臂在工作时受到的未知干扰较大,非线性系统动力学建模不精确的问题,设计了一种考虑干扰观测器补偿的非奇异快速终端滑模NFTSMC (Non-singular fast terminal sliding mode)算法;将未知干扰引入由拉格朗日动力学推导的机械臂动...
关键词：非奇异快速终端滑模控制 机械臂 非线性系统 干扰观测器 
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