非奇异终端滑模控制

作品数：143被引量：664H指数：14
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多源不确定条件下的飞行机器人模糊自适应非奇异终端滑模控制
《制造业自动化》2025年第4期1-10,共10页曹中森 陈彦杰 刘鑫成 赵志刚 刘建蓝 
国家自然科学基金面上项目(62273098)。
研究了由建模误差和环境干扰引起的未知项下飞行机器人的稳定控制问题,提出了一种基于未知项估计器用以实现飞行机器人稳定运动的模糊自适应非奇异终端滑模控制器。其中,采用模糊估计器实现对飞行机器人建模不确定项和环境干扰的估计,...
关键词：飞行机器人 模糊规则插值 非奇异终端滑模控制 不确定项估计 
基于指数收敛干扰观测器的四旋翼滑模控制
《青岛科技大学学报(自然科学版)》2025年第1期127-134,共8页任明 徐洁 汪志锋 
针对四旋翼无人机在飞行控制过程中难以准确观测外界干扰,从而导致控制系统的鲁棒性较差的问题,设计了一种基于指数收敛干扰观测器的方法来实时估计外界干扰,并将这些观测值用作外界扰动的补偿依据,以增强控制系统的抗干扰能力。并分别...
关键词：四旋翼无人机 指数收敛干扰观测器 非奇异终端滑模控制 轨迹跟踪 
基于层次非奇异终端和超螺旋滑模扰动观测器的永磁同步电机滑模控制
《兵器装备工程学报》2025年第2期196-203,共8页梁庭福 李鑫帅 王鹏康 毛汉领 
国家自然科学基金项目(202201013);广西人才和基地专项项目(AD19259002)。
针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor, PMSM)在运行过程中比例积分(proportional integral, PI)控制会因参数时变和外部扰动导致控制性能下降严重,传统线性滑模控制(sliding mode control, SMC)收敛速度慢、存在抖振...
关键词：永磁同步电机 层次非奇异终端滑模控制 超螺旋滑模扰动观测器 滑模控制 
机械臂新型固定时间非奇异终端滑模控制
《重庆理工大学学报(自然科学)》2025年第1期83-92,共10页杨佳 杨理 许强 余希瑞 吴佩林 
国家自然科学基金项目(52177129);重庆市教委科学技术研究重点项目(KJZD-K201901102);重庆市技术创新与应用发展专项面上项目(cstc2020jscx-msxmX0210);重庆理工大学研究生创新项目(gzlcx20233095)。
针对初始状态未知的机械臂实际运行时,存在外界未知扰动、建模误差等非线性因素,导致机械臂无法进行精准快速工作的问题,提出基于固定时间算法的机械臂优化NTSMC方案。构造新的分段滑动变量来解决终端滑模控制带来的奇异性问题,并在固...
关键词：机械臂 固定时间算法 NTSMC 强化学习 
高阶非线性不确定系统的复合有限时间控制
《控制理论与应用》2025年第1期209-215,共7页王芳 杜雨欣 周超 
河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2022012);河北省自然科学基金项目(F2020203105,F2022203085);国家自然科学基金项目(62073234)资助.
本文针对一类带有外界干扰的高阶非线性不确定系统,提出基于有限时间干扰观测器的复合有限时间控制策略,为了解决终端滑模的奇异性问题,设计改进的非奇异终端滑模面.同时,双曲正切函数和指数型函数相结合,构造新型复合趋近律.为了处理...
关键词：非线性系统 有限时间干扰观测器 复合趋近律 非奇异终端滑模控制 有限时间稳定 
基于预设非奇异终端滑模控制的高速列车速度控制研究被引量：1
《铁道科学与工程学报》2025年第1期38-50,共13页侯涛 魏建鹏 牛宏侠 
甘肃省重点研发计划资助项目(23YFGA0049);甘肃省自然科学基金资助项目(22JR5RA358)。
针对高速列车自动驾驶过程中容易受到外部不确定扰动以及速度控制精度低的问题,以预设性能控制理论和非奇异终端滑模控制理论为基础,提出一种基于扩张状态观测器-预设性能非奇异终端滑模控制的高速列车自动驾驶的速度控制方法。首先,设...
关键词：自动驾驶 预设性能控制 非奇异终端滑模控制 高速列车 扩张状态观测器 
四旋翼无人机非奇异终端滑模控制
《兵器装备工程学报》2024年第S2期289-294,326,共7页高润泽 李红光 吴少博 
四旋翼无人机复杂的系统特性和对扰动的敏感性给控制系统的设计增加了难度。针对四旋翼无人机模型建立时存在不确定性、在实际飞行过程中易受到外界环境扰动的问题进行研究,将无人机的控制结构分为内外回路并引入虚拟控制量,设计了一种...
关键词：四旋翼无人机 滑模控制 非奇异终端滑模 轨迹跟踪 抗干扰 
无人自行车的自适应非奇异终端滑模平衡控制研究
《测控技术》2024年第10期37-48,75,共13页黄用华 任仰华 庄未 骆泽众 梁子彦 侯冬利 
国家自然科学基金(52165001,51865005,51765011);广西自然科学基金(2018GXNSFAA281297,2018GXNSFAA281301)。
无人自行车会受到内部参数摄动、负载扰动、外部地况变化干扰等不确定性因素的影响,为了提升系统侧向的稳定控制性能,提出一种融合自适应非奇异终端滑模控制(Adaptive Non-Singular Terminal Sliding Mode Control, ANSTSMC)和线性扩张...
关键词：无人自行车 平衡控制 自适应非奇异终端滑模控制 线性扩张状态观测器 
基于扰动观测器的主动悬架切换控制算法研究
《汽车工程》2024年第10期1744-1754,共11页陈潇凯 陈丰 刘向 刘宏宇 王笑宇 
河南省重大科技专项项目(231100240300);国家自然科学基金区域联合基金重点项目(U22A2069)资助。
悬架控制需要实现乘坐舒适性和操纵稳定性之间的良好折中,此外还需要考虑系统的不确定性,是一项复杂的任务。本文以兼顾悬架的动力学性能指标、算法鲁棒性与成本因素为出发点,提出了一种基于扰动观测器的次优-非奇异终端滑模切换控制算...
关键词：主动悬架 扰动观测器 切换控制 次优控制 非奇异终端滑模控制 卡尔曼滤波 
基于变指数干扰观测器的无人机非奇异终端滑模控制
《长春理工大学学报（自然科学版）》2024年第5期48-56,共9页张博 黄宜庆 
安徽省高校协同创新项目(GXXT-2020-069)。
针对四旋翼无人机系统在受干扰下的跟踪问题,以及姿态子系统的扰动问题和滑模控制时出现的抖振缺陷,基于连续快速非奇异终端滑模控制算法,给出一种适用于有扰动姿态子系统的变指数收敛干扰观测器的趋近率滑模控制器。首先,针对传统滑模...
关键词：四旋翼无人机 变指数控制 终端滑模控制 干扰观测器 有限时间控制 
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