非奇异终端滑模

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考虑非匹配扰动的飞机全电刹车系统改进滑模复合控制
《控制与决策》2025年第4期1228-1236,共9页常雨芳 张闯闯 罗国澳 严怀成 黄文聪 
国家自然科学基金项目(62473133)。
针对飞机全电刹车系统普遍存在的匹配和非匹配扰动会降低滑移率和制动压力跟踪精度,难以实现对飞机刹车的高性能控制的问题,提出一种基于级联扩张状态观测器和有限时间预设性能反演的飞机全电刹车系统改进滑模复合控制方法.首先,考虑匹...
关键词：非匹配扰动 全电刹车系统 预设性能反演 级联扩张状态观测器 非奇异终端滑模 
多源不确定条件下的飞行机器人模糊自适应非奇异终端滑模控制
《制造业自动化》2025年第4期1-10,共10页曹中森 陈彦杰 刘鑫成 赵志刚 刘建蓝 
国家自然科学基金面上项目(62273098)。
研究了由建模误差和环境干扰引起的未知项下飞行机器人的稳定控制问题,提出了一种基于未知项估计器用以实现飞行机器人稳定运动的模糊自适应非奇异终端滑模控制器。其中,采用模糊估计器实现对飞行机器人建模不确定项和环境干扰的估计,...
关键词：飞行机器人 模糊规则插值 非奇异终端滑模控制 不确定项估计 
基于有限时间干扰观测器的高速列车非奇异终端滑模协同控制
《铁道科学与工程学报》2025年第3期967-978,共12页张友鹏 王小天 杨军霞 王东 金煜翔 高子轩 
国家自然科学基金资助项目(51967010);甘肃省优秀博士生资助项目(23JRRA912)。
为解决高速列车在运行时存在时变非线性动态、附加阻力、外部干扰及输入饱和情况下多列车协同追踪运行问题,利用非奇异终端滑模控制、有限时间干扰观测器及动态辅助系统设计控制器实现多列高速列车的协同追踪运行控制。首先,建立多列车...
关键词：有限时间干扰观测器 非奇异终端滑模 输入饱和 多列车 协同运行 
基于STC32G单片机的电梯抱闸电源设计
《安徽工业大学学报(自然科学版)》2025年第1期25-35,共11页郎佳红 何志伟 邱伟 卢明锦 程杰 
安徽省科技厅重点研发计划项目(202104a05020022);安徽工业大学校企合作项目(202211)。
针对电梯抱闸电源在模拟芯片控制下存在成本高、可控性差等不足,设计1种基于数字控制器的抱闸电源系统。以STC32G单片机为控制器,通过整流滤波电路将交流电压转换成直流电压,再通过Buck变换器进行降压处理对抱闸线圈供电;由STC32G自带...
关键词：抱闸电源 STC32G单片机 BUCK变换器 非奇异终端滑模 控制器 电梯 制动器 
基于指数收敛干扰观测器的四旋翼滑模控制
《青岛科技大学学报(自然科学版)》2025年第1期127-134,共8页任明 徐洁 汪志锋 
针对四旋翼无人机在飞行控制过程中难以准确观测外界干扰,从而导致控制系统的鲁棒性较差的问题,设计了一种基于指数收敛干扰观测器的方法来实时估计外界干扰,并将这些观测值用作外界扰动的补偿依据,以增强控制系统的抗干扰能力。并分别...
关键词：四旋翼无人机 指数收敛干扰观测器 非奇异终端滑模控制 轨迹跟踪 
基于层次非奇异终端和超螺旋滑模扰动观测器的永磁同步电机滑模控制
《兵器装备工程学报》2025年第2期196-203,共8页梁庭福 李鑫帅 王鹏康 毛汉领 
国家自然科学基金项目(202201013);广西人才和基地专项项目(AD19259002)。
针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor, PMSM)在运行过程中比例积分(proportional integral, PI)控制会因参数时变和外部扰动导致控制性能下降严重,传统线性滑模控制(sliding mode control, SMC)收敛速度慢、存在抖振...
关键词：永磁同步电机 层次非奇异终端滑模控制 超螺旋滑模扰动观测器 滑模控制 
机械臂新型固定时间非奇异终端滑模控制
《重庆理工大学学报(自然科学)》2025年第1期83-92,共10页杨佳 杨理 许强 余希瑞 吴佩林 
国家自然科学基金项目(52177129);重庆市教委科学技术研究重点项目(KJZD-K201901102);重庆市技术创新与应用发展专项面上项目(cstc2020jscx-msxmX0210);重庆理工大学研究生创新项目(gzlcx20233095)。
针对初始状态未知的机械臂实际运行时,存在外界未知扰动、建模误差等非线性因素,导致机械臂无法进行精准快速工作的问题,提出基于固定时间算法的机械臂优化NTSMC方案。构造新的分段滑动变量来解决终端滑模控制带来的奇异性问题,并在固...
关键词：机械臂 固定时间算法 NTSMC 强化学习 
高阶非线性不确定系统的复合有限时间控制
《控制理论与应用》2025年第1期209-215,共7页王芳 杜雨欣 周超 
河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2022012);河北省自然科学基金项目(F2020203105,F2022203085);国家自然科学基金项目(62073234)资助.
本文针对一类带有外界干扰的高阶非线性不确定系统,提出基于有限时间干扰观测器的复合有限时间控制策略,为了解决终端滑模的奇异性问题,设计改进的非奇异终端滑模面.同时,双曲正切函数和指数型函数相结合,构造新型复合趋近律.为了处理...
关键词：非线性系统 有限时间干扰观测器 复合趋近律 非奇异终端滑模控制 有限时间稳定 
基于自适应反正切非奇异终端滑模的水下机械臂轨迹跟踪控制
《控制与决策》2025年第1期205-213,共9页范亚洲 孙林祥 白雪剑 赵艺楠 惠晓龙 王宇 
国家重点研发计划项目(2023YFB4707000);国家自然科学基金项目(U23B2038,62122087);北京市自然科学基金项目(4222055,KZ202210017024);中国科学院青年创新促进会项目(Y2022053);辽宁工业大学博士启动基金项目(XB2022005);辽宁省自然科学基金项目(2023-BS-193);辽宁省教育厅项目(LJKMZ20220963)。
针对水下机械臂的末端轨迹跟踪控制问题,提出一种自适应快速反正切非奇异终端滑模控制器.首先,基于莫里森方程建立考虑水作用效应的水下机械臂动力学模型;其次,结合非奇异终端滑模控制和反正切函数特性,设计一种快速反正切非奇异终端滑...
关键词：水下机器人 水下机械臂 滑模控制 自适应控制 轨迹跟踪 
基于预设非奇异终端滑模控制的高速列车速度控制研究被引量：1
《铁道科学与工程学报》2025年第1期38-50,共13页侯涛 魏建鹏 牛宏侠 
甘肃省重点研发计划资助项目(23YFGA0049);甘肃省自然科学基金资助项目(22JR5RA358)。
针对高速列车自动驾驶过程中容易受到外部不确定扰动以及速度控制精度低的问题,以预设性能控制理论和非奇异终端滑模控制理论为基础,提出一种基于扩张状态观测器-预设性能非奇异终端滑模控制的高速列车自动驾驶的速度控制方法。首先,设...
关键词：自动驾驶 预设性能控制 非奇异终端滑模控制 高速列车 扩张状态观测器 
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