黄用华

作品数：38被引量：104H指数：5
导出分析报告
供职机构：桂林电子科技大学更多>>
发文主题：全向自平衡自行车球壳机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学交通运输工程更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《组合机床与自动化加工技术》《信息与控制》《科技信息》更多>>
所获基金：国家自然科学基金广西壮族自治区自然科学基金北京市自然科学基金广西制造系统与先进制造技术重点实验室基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
无人自行车质量偏心识别的认知学习方法研究
《机械工程学报》2024年第23期140-151,共12页黄用华 梁子彦 庄未 杨海洋 
国家自然科学基金(52165001,51865005,51765011);广西自然科学基金(2018GXNSFAA281297,2018GXNSFAA281301)资助项目。
车体质量偏心对无人自行车航向轨迹跟踪性能有着重要影响,为实现车体质量偏心的在线识别,提出一种无人自行车质量偏心识别的认知学习方法。该方法考虑了车体质量偏心对直线轨迹的影响,并借助车体偏航轨迹和质量偏心之间的逆向映射关系,...
关键词：无人自行车 质量偏心 在线识别 认知学习 航向轨迹 
无人自行车的自适应非奇异终端滑模平衡控制研究
《测控技术》2024年第10期37-48,75,共13页黄用华 任仰华 庄未 骆泽众 梁子彦 侯冬利 
国家自然科学基金(52165001,51865005,51765011);广西自然科学基金(2018GXNSFAA281297,2018GXNSFAA281301)。
无人自行车会受到内部参数摄动、负载扰动、外部地况变化干扰等不确定性因素的影响,为了提升系统侧向的稳定控制性能,提出一种融合自适应非奇异终端滑模控制(Adaptive Non-Singular Terminal Sliding Mode Control, ANSTSMC)和线性扩张...
关键词：无人自行车 平衡控制 自适应非奇异终端滑模控制 线性扩张状态观测器 
基于干扰观测器的无人自行车非奇异终端滑模平衡控制
《北京邮电大学学报》2024年第5期135-143,共9页黄用华 梁子彦 郭磊 庄未 骆泽众 
国家自然科学基金项目(52165001)。
为了实现无人自行车在不同地形、负载和车速下的鲁棒控制,提出了一种结合线性扩张状态观测器和非奇异终端滑模控制方法的控制器设计方法,并通过物理样机实验验证了其性能。基于无人自行车的线性变参数(LPV)模型,为了消除车把与车体侧向...
关键词：无人自行车 平衡控制 线性变参数模型 线性扩张状态观测器 非奇异终端滑模 
无人自行车的负载特性研究与分析
《机械设计与研究》2023年第3期5-15,20,共12页黄用华 唐心旭 庄未 萧洪亮 骆泽众 张兴原 
国家自然科学基金资金项目(51865005,51765001,52165001);广西自然科学基金项目(2018GXNSFAA281297,2018GXNSFAA281301)。
针对一种无机械平衡调节装置的无人自行车,基于查普雷金(Chaplygin)线性化动力学模型,分别采用全阶滑模控制方法和线性二次型调节器(Linear Quadratic Regulator,LQR)控制方法,研究负载的质量变化和竖直位置变化对无人自行车侧向平衡运...
关键词：无人自行车 负载质量 负载位置 查普雷金线性化模型 
考虑车轮纵向滑动的无人自行车平衡控制实现被引量：5
《信息与控制》2022年第5期587-596,共10页庄未 杨继伟 黄用华 康文杰 
国家自然科学基金(51865005,51765011,52165001);广西自然科学基金(2018JJA160115,2018JJA160116)。
针对无人自行车在出现车轮纵向滑动下的平衡控制问题,提出一种将自行车车轮纵向滑动引入控制器的方法来实现在一定程度车轮纵向滑动下的无人自行车平衡运动控制。首先引入一种自行车线性变参数(linear parameter-varying, LPV)动力学模...
关键词：无人自行车 平衡控制 车轮滑动 降阶滑模 卡尔曼滤波 
一种面向机器人机械系统的程式化动力学建模方法
《桂林电子科技大学学报》2022年第3期173-180,共8页庄未 康文杰 黄用华 高振宇 杨继伟 
国家自然科学基金(52165001,51865005,51765011);广西自然科学基金(2018GXNSFAA281301,2018GXNSFAA281297)。
针对机器人动力学模型复杂、冗余计算导致运算效率低的问题,提出一种程式化建模方法(PMM)。以六自由度斯坦福机械臂为例,利用该方法建立基于拉格朗日方程的动力学模型,按照“正向分析,逆序输出”的核心思想,重点分析模型递推过程;在验...
关键词：动力学 建模 程式化 输出膨胀 运算效率 机器人 
无人自行车侧向平衡的全阶滑模控制器设计与分析被引量：3
《机械设计与研究》2022年第2期12-17,共6页黄用华 林英鹏 庄未 唐心旭 
国家自然科学基金(51765011、51865005、52165001);广西自然科学基金(2018GXNSFAA181297、2018GXNSFAA291301)资助项目;广西区大学生创新创业训练计划项目(201410595008)。
针对一种无机械调节器的无人自行车,设计一种全阶滑模控制器实现无人自行车在水平地面上的侧向平衡运动,并进一步分析该控制器在不同地形下的鲁棒性。首先引用线性变参数力学模型(Linear Variable Parameter,LPV),代入无人自行车的集总...
关键词：无人自行车 侧向平衡控制 全阶滑模 不同地形 
无人自行车的线性二次型调节侧向平衡控制器设计与分析被引量：1
《机械设计与研究》2022年第2期31-37,共7页黄用华 韩晨宇 庄未 康文杰 郭骞 
国家自然科学基金(51765011、51865005、52165001);广西自然科学基金(2018GXNSFAA281297、2018GXNSFAA281301)资助项目;广西区级大学生创新创业训练计划项目(201410595008)资助项目。
针对一种无机械平衡调节装置的无人自行车,采用分段LQR(linear quadratic regulator,线性二次型调节器)控制方法研究无人自行车侧向平衡控制问题。引入无人自行车变参数线性(variable parameter linear,LPV)力学模型,采用LQR控制方法设...
关键词：无人自行车 侧向平衡运动控制 LQR 
两轮车自行车机器人的点对点位置控制被引量：2
《机械设计与研究》2022年第2期38-43,55,共7页黄用华 郭骞 庄未 银桥 李天生 
国家自然科学基金(51765011、51865005、52165001);广西自然科学基金(2018GXNSFAA281297、2018GXNSFAA281301)资助项目;广西区级大学生创新创业训练计划项目(201410595008)。
针对一种两轮车自行车机器人系统,研究了在无车把转动的前提下,对自行车机器人点对点直线控制进行研究。采用查普雷金方法对两轮车自行车机器人进行动力学分析,建立了系统的二阶动态模型,设计了线性系统二次型性能指标的最优控制(LQR)...
关键词：两轮车自行车机器人 点对点直线控制 查普雷金方法 LQR 
独轮车机器人直线定位控制的分析与实验被引量：3
《机械设计与研究》2020年第6期29-34,共6页庄未 章坤 张瑞欣 黄用华 
国家自然科学基金(51765011;51865005);广西自然科学基金(2018JJA160115、2018JJA160116)资助项目。
针对一种欠驱动的独轮车机器人,研究该机器人在水平地面实现直线定位平衡控制问题。选取机器人位置坐标作为广义坐标,采用查普雷金(Chaplygin)方程建立系统的动力学模型;将独轮车机器人的直线定位控制过程分解为定车-加速-减速-定车四...
关键词：独轮车机器人 直线定位控制 部分反馈线性化 可变控制参数 
全选清除导出
共4页<1234>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部