部分反馈线性化

作品数：21被引量：73H指数：4
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：庄未何淑通黄用华高丙团江汉更多>>
相关机构：桂林电子科技大学哈尔滨工业大学北京邮电大学北京信息科技大学更多>>
相关期刊：《机电设备》《应用数学和力学》《计算机仿真》《中国机械工程》更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家级大学生创新创业训练计划广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
独轮车机器人直线定位控制的分析与实验被引量：3
《机械设计与研究》2020年第6期29-34,共6页庄未 章坤 张瑞欣 黄用华 
国家自然科学基金(51765011;51865005);广西自然科学基金(2018JJA160115、2018JJA160116)资助项目。
针对一种欠驱动的独轮车机器人,研究该机器人在水平地面实现直线定位平衡控制问题。选取机器人位置坐标作为广义坐标,采用查普雷金(Chaplygin)方程建立系统的动力学模型;将独轮车机器人的直线定位控制过程分解为定车-加速-减速-定车四...
关键词：独轮车机器人 直线定位控制 部分反馈线性化 可变控制参数 
基于虚拟完整约束的欠驱动球摆系统稳定性控制
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2019年第4期36-40,共5页赵晨 戈新生 
国家自然科学基金资助项目(11472058;11732005)
应用虚拟完整约束方法分析了欠驱动球摆系统的控制稳定问题。首先建立球摆系统的拉格朗日动力学模型,确定系统广义坐标间的线性约束关系,利用反馈线性化方法求得系统的状态方程,并设计出基于线性二次调节器的反馈控制器。仿真结果表明...
关键词：欠驱动 虚拟完整约束 部分反馈线性化 球摆系统 
双车把两轮车机器人同步摆把平衡控制研究被引量：4
《控制工程》2019年第7期1262-1269,共8页黄用华 王昌盛 何淑通 庄未 张杰 
国家自然科学基金(61365012、51305087);广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题基金项目(14-045-15-003Z);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511、2016YJCX103、2016YJCX102)
针对一种具有两个车把的双轮车机器人系统,提出在同步转动车把的情况下使其保持平衡的方法.采用査普雷金方程建立系统的欠驱动力学模型;根据部分反馈线性化原理将车轮转角线性化,并选择车轮转角为控制输入,设计出系统在原地摆把定车和...
关键词：双车把两轮车机器人 同步摆把平衡控制 査普雷金方程 部分反馈线性化 模糊算法 
基于虚拟完整约束的欠驱动起重机控制方法被引量：3
《应用数学和力学》2019年第3期302-310,共9页赵晨 戈新生 
国家自然科学基金(11472058;11732005)~~
欠驱动系统的控制是非线性控制的一个重要领域,欠驱动系统指系统控制输入个数小于自由度个数的非线性系统.目前,欠驱动非线性系统动力学和控制研究的主要方法包括线性二次型最优控制方法和部分反馈线性化方法等,如何使系统持续的稳定在...
关键词：欠驱动 虚拟约束 部分反馈线性化 
两轮自行车机器人锁把平衡定位控制仿真被引量：3
《计算机仿真》2018年第8期239-245,共7页黄用华 王昌盛 何淑通 庄未 
国家自然科学基金(61365012;51305087);广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题(14-045-15-003Z);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;2016YJCX103;2016YJCX102)
两轮自行车机器人定位控制需要综合考虑驱动车轮的定位和欠驱动车体平衡两种不同的因素,针对上述问题提出在车把锁定情况下实现一种双车把两轮自行车机器人定位平衡控制的方法。引入査普雷金方程建立系统在车把固定时的欠驱动力学模型,...
关键词：双车把两轮自行车机器人 平衡定位控制 锁把 查普雷金方程 部分反馈线性化 
基于Matlab/Simulink的欠驱动机械臂仿真实验被引量：13
《实验技术与管理》2018年第6期135-138,143,共5页赵海滨 刘冲 陆志国 颜世玉 于清文 
国家自然科学基金资助项目(51405073;51505069);中央高校基本科研业务费资助项目(N150308001)
根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切换控制器。摆起控制器采用部分反馈线性化方法,平衡控制器采用线性二次型调节器(LQR)。首先进行Pendubot...
关键词：Pendubot系统 欠驱动机械臂 摆起控制 平衡控制 部分反馈线性化 
独轮车机器人驱动关节特性的分析及实验研究被引量：1
《广西大学学报（自然科学版）》2016年第5期1514-1523,共10页庄未 江汉 朱赣闽 何淑通 张帆 
国家自然科学基金资助项目(51305087);国家级大学生创新创业训练计划项目(201510595034);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;YJCXS201512)
为了研究独轮车机器人驱动关节的特性,针对一台3驱动独轮车机器人样机,采用多种方法对其关节驱动电机的电流跟踪响应(正弦电流、指数衰减电流、阶跃电流)、速度跟踪响应(正弦速度、指数衰减速度)、力矩系数辨识以及车体俯仰平衡控制进...
关键词：独轮车机器人 关节驱动特性 部分反馈线性化 
垂直摆轮式独轮车机器人的建模与平衡控制被引量：5
《控制工程》2016年第9期1380-1386,共7页庄未 刘成举 江汉 何淑通 
国家自然科学基金项目(51305087);国家级大学生创新创业训练计划项目(201510595034);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;YJCXS201512)
针对一款具有垂直摆轮平衡调整机构的独轮车机器人,建立系统的力学模型并给出一种可以实现系统前后、左右和全方位综合平衡的控制方法。采用Chaplygin方程对机器人进行建模,得到一个由6个独立广义速度组成、包含有3个欠驱动方程组成的...
关键词：独轮车机器人 动力学模型 平衡控制 部分反馈线性化 
一种独轮车机器人的动力学建模及俯仰平衡控制被引量：5
《中国机械工程》2016年第4期468-474,共7页庄未 刘成举 江汉 何淑通 
国家自然科学基金资助项目(51305087);国家级大学生创新创业训练计划资助项目(201510595034);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;YJCXS201512)
针对一台3驱动独轮车机器人系统,分析了其动力学特性并给出了一种可以实现其前后俯仰平衡运动的控制方法。根据行走轮与地面接触的非完整约束特性,引入Chaplygin方程建立系统的动力学模型,结果发现独轮车机器人是一个具有6个独立广义速...
关键词：独轮车机器人 动力学模型 俯仰平衡运动 部分反馈线性化 
一种独轮车机器人俯仰平衡运动的控制与实现被引量：1
《计算机测量与控制》2016年第1期122-125,共4页庄未 江汉 刘成举 何淑通 张明明 
国家自然科学基金项目(51305087);国家级大学生创新创业训练计划项目(201510595034);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;YJCXS201512)
针对一台3驱动独轮车机器人系统,对其运动学和动力学特性进行了分析,给出了一种可实现其前后俯仰平衡运动的控制策略;通过对独轮车俯仰运动分析,建立了独轮车俯仰平衡运动的简化力学模型;采用部分反馈线性化的控制方法对车体俯仰角进行...
关键词：独轮车机器人 俯仰平衡运动 部分反馈线性化 
全选清除导出
共3页<123>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部