摆起控制

作品数：22被引量：77H指数：6
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限位条件下直轨倒立摆摆起控制量的分析研究
《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》2023年第4期746-753,共8页侯祥林 朱宸邑 张凤众 张啸尘 
国家自然科学基金项目(52005352)。
目的研究直轨倒立摆在导轨限位条件下摆起控制问题,为倒立摆的摆起控制策略提供参考。方法利用达朗贝尔原理建立倒立摆在导轨限位下倒立摆的系统力学模型,根据现有的倒立摆数据在摆杆处于最低点进行短时加载计算,并从实验观测出发,以摆...
关键词：直轨倒立摆 限位条件 力学模型 短时加载 摆起控制 
基于Labview的一级环形倒立摆逆系统轨迹法自动摆起控制
《模糊系统与数学》2020年第1期133-140,共8页张永立 李欣颀 李洪兴 
利用求解非线性方程两点边值问题,得到逆系统参考轨迹;通过设计逆系统前馈控制及LQR反馈控制器,对参考轨迹实时跟踪。基于QNET 2.0旋转倒立摆实验平台,采用Labview编程软件,实现了一级环形倒立摆的自动摆起与稳定的实物控制。实验结果...
关键词：一级环形倒立摆 逆系统参考轨迹 逆系统前馈控制 LABVIEW 
基于Matlab/Simulink的欠驱动机械臂仿真实验被引量：13
《实验技术与管理》2018年第6期135-138,143,共5页赵海滨 刘冲 陆志国 颜世玉 于清文 
国家自然科学基金资助项目(51405073;51505069);中央高校基本科研业务费资助项目(N150308001)
根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切换控制器。摆起控制器采用部分反馈线性化方法,平衡控制器采用线性二次型调节器(LQR)。首先进行Pendubot...
关键词：Pendubot系统 欠驱动机械臂 摆起控制 平衡控制 部分反馈线性化 
直线一级倒立摆能量自摆起控制平台搭建及设计
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2017年第3期284-284,共1页杨蜜 
因倒立摆系统本身具有高阶次、多变量、不稳定、非线性和强耦合特性,本文利用牛顿-欧拉方法推导出了直线一级倒立摆系统的数学模型,并由此推导出了系统的状态方程和系统的传递函数。稳摆算法采用二次线性最优控制算法。并对LQR算法进行...
关键词：倒立摆 牛顿-欧拉 LQR控制 
基于能源战略和GA优化的倒立摆摆起控制
《中国科技纵横》2014年第18期63-63,共1页雷博文 陈立立 
本文提出了摆起倒立摆的非线性控制器。该控制器的设计是基于与考虑粘性摩擦的能源战略。采用遗传算法，控制器的参数进行了优化。该控制器的有效性已经在仿真和实时实验中被测试了，并已取得了良好的业绩。
关键词：摆起 倒立摆 能源战略 粘滞摩擦 GA 
基于MATLAB的倒立摆控制参数优化的研究
《电子世界》2014年第8期104-104,共1页宋世乐 
倒立摆典型的不稳定的非线性系统,具有成本低、结构简单、易于控制的特点,因此常常用倒立摆系统来检验各种控制方法的优劣。倒立摆摆起的控制是研究倒立摆控制的难点,目前关于倒立摆的研究已经很多,这些研究基本上都是建立在嘉定倒立摆...
关键词：摆起控制 实时控制 
基于分段遗传算法的倒立摆摆起控制研究被引量：3
《控制工程》2010年第5期614-617,共4页刘白雁 曾镛 
针对倒立摆摆起这类复杂非线性系统的优化控制问题,提出了一种基于遗传算法的近似全局最优化的控制方法。在导轨长度和控制力受限的情况下,从倒立摆的物理特性出发,以摆杆进入上半平面前的最后一次角速度为零的时刻为分界时刻,将摆起过...
关键词：倒立摆 最优控制 遗传算法 优化 
DRNN在倒立摆摆起控制中的研究被引量：1
《计算机工程与应用》2009年第26期223-225,共3页谢慕君 杨海蓉 
针对小车一级倒立摆的起摆控制,以DRNN神经网络作为辨识器,在线自适应调整PD控制器的两项参数。在起摆范围相同的情况下,DRNN神经网络控制的倒立摆系统其模型参数变化范围为-50%～30%,传统PD控制倒立摆系统其参数变化范围为-40%～20%。...
关键词：倒立摆 DRNN神经网络 PD控制 摆起 
多段决策的摹矩阵法及其在摆起控制中的应用
《科技创新导报》2007年第36期146-147,149,共3页彭恒 刘白雁 李秋敏 李明 
摹矩阵方法是解决多阶段决策寻优问题的一种极为简捷的方法。该方法在一定程度上可以替代动态规划法而更有效地解决许多最优控制问题。通过将倒立摆的摆起控制表示为一个求最短时间的多阶段决策问题,可以利用摹矩阵方法寻找单级倒立摆...
关键词：摆起 多阶段决策 摹矩阵 动态规划 
基于视频的倒立摆摆起控制被引量：2
《计算机科学》2007年第7期214-215,240,共3页岳大志 吴刚 
在视觉信息用于连续反馈中,人们提出了基于视觉的伺服控制形式,对视觉传感器得到的图像进行快速处理,在尽量短的时间内给出反馈信息,构成系统的位置闭环控制。本文基于视频的倒立摆摆起控制,提供了一个视觉反馈倒立摆摆杆位置来控制的...
关键词：倒立摆 图像处理 视觉伺服 
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