直线一级倒立摆能量自摆起控制平台搭建及设计  

作　　者：杨蜜 

机构地区：[1]长安大学,陕西西安710064

出　　处：《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2017年第3期284-284,共1页

摘　　要：因倒立摆系统本身具有高阶次、多变量、不稳定、非线性和强耦合特性,本文利用牛顿-欧拉方法推导出了直线一级倒立摆系统的数学模型,并由此推导出了系统的状态方程和系统的传递函数。稳摆算法采用二次线性最优控制算法。并对LQR算法进行优化,并在Matlab-Simulink进行仿真,得出了具有期望增益的LQR算法,取得了更为优秀的控制效果。

关 键 词：倒立摆 牛顿-欧拉 LQR控制 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]