欠驱动机械臂

作品数：34被引量：141H指数：7
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：高欣陆震余跃庆赖旭芝吴敏更多>>
相关机构：北京工业大学东北师范大学北京航空航天大学北京邮电大学更多>>
相关期刊：《机械工程学报》《机器人》《天津理工大学学报》《系统工程与电子技术》更多>>
相关基金：国家自然科学基金高等学校学科创新引智计划湖北省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
2-DOF旋转欠驱动机械臂统一控制策略
《组合机床与自动化加工技术》2024年第11期152-155,161,共5页王后能 花永 陈龙 
国家自然科学基金项目(62203157)。
针对不同类型2-DOF旋转欠驱动机械臂的统一控制问题,提出一种基于基函数叠加方式和智能优化算法的轨迹规划跟踪控制策略。使用坐标变换法和拉格朗日法建立2-DOF旋转欠驱动机械臂的通用模型,以摆线为基函数通过叠加构造系统驱动关节可行...
关键词：欠驱动机械臂 轨迹跟踪控制 统一控制 智能优化算法 
初速度不为零的平面欠驱动机械系统稳定控制
《哈尔滨理工大学学报》2024年第5期105-113,共9页黄自鑫 侯梦毓 秦翔宇 王乐君 
湖北省自然科学基金(2023AFB380);智能机器人湖北省重点实验室创新基金(HBIRL202301);湖北省数字化纺织装备重点实验室开放课题(KDTL2022003)。
针对末端被动关节初速度不为零的平面多连杆欠驱动机械臂系统稳定控制问题,提出了一种基于模型降阶和开环迭代控制的控制策略。根据平面多连杆欠驱动机械臂的结构特点,采用模型降阶的方法,将原来的平面多连杆欠驱动系统降阶为平面虚拟...
关键词：非线性系统 平面欠驱动机械臂 幂零近似 模型降阶 开环迭代 稳定控制 
基于故障在线估计的欠驱动机械臂容错控制方法
《中国设备工程》2023年第12期128-131,共4页程瑞虹 
为了提高机器人机械臂故障曲线跟踪准确性,本文设计了基于故障在线估计的欠驱动机械臂容错控制方法。分析机器人欠驱动机械臂关节故障原理,建立动力学模型实现对关节故障的检测。采用分散控制的思想将机器人欠驱动机械臂容错控制分为故...
关键词：故障在线估计 欠驱动机械臂 容错控制 观测器 
基于智能优化算法的欠驱动机械臂位姿控制被引量：10
《控制工程》2022年第11期1948-1953,共6页黄自鑫 秦翔宇 陈振 王乐君 
国家自然科学基金资助项目(61773353)。
针对中间关节为欠驱动的平面机械臂系统,提出一种基于轨迹规划和跟踪控制的位姿控制策略,实现了系统位姿控制目标。根据系统控制目标,针对驱动连杆设计了一条连续的运动轨迹。其中,为了实现驱动连杆的控制目标,根据驱动连杆的初始和目...
关键词：平面欠驱动机械系统 差分进化算法 轨迹规划 跟踪控制 位姿控制 
垂直三连杆欠驱动机械臂通用控制策略设计被引量：7
《控制理论与应用》2020年第12期2493-2500,共8页王乐君 孟庆鑫 赖旭芝 吴敏 
国家自然科学基金项目(61773353);湖北省自然科学基金创新群体项目(2015CFA010);高等学校学科创新引智计划项目(B17040)资助。
本文针对一类含单一欠驱动关节的垂直三连杆欠驱动机械臂提出一种基于振荡衰减轨迹的通用控制策略.与传统的分区控制策略相比,本文控制策略无需采用分区方式就能快速地实现将机械臂末端点由垂直向下初始位置开始移动,并最终稳定在垂直...
关键词：垂直三连杆欠驱动机械臂 轨迹 粒子群优化 跟踪控制 稳定控制 
基于模型降阶与链式结构的平面欠驱动机械臂位姿控制被引量：9
《中国科学：信息科学》2020年第5期718-733,共16页刘东 万雄波 王亚午 赖旭芝 吴敏 
国家自然科学基金(批准号:61773353);青年科学基金(批准号:61903344);湖北省自然科学基金创新群体(批准号:2015CFA010);高等学校学科创新引智计划(批准号:B17040)资助项目。
针对第三关节为被动的平面四连杆(active-active-passive-active,简称AAPA)欠驱动机械臂的位姿控制问题,提出一种基于模型降阶与链式结构的控制策略.整个控制过程被划分为3个阶段.第1阶段,通过控制第四连杆的角度至零,将平面AAPA机械臂...
关键词：平面四连杆欠驱动机械臂 位姿控制 模型降阶 链式结构 遗传算法 
基于轨迹规划的平面三连杆欠驱动机械臂位置控制被引量：24
《控制与决策》2020年第2期382-388,共7页黄自鑫 赖旭芝 王亚午 吴敏 
国家自然科学基金项目(61773353);湖北省自然科学基金创新群体项目(2015CFA010);高等学校学科创新引智计划项目(B17040).
针对中间关节为欠驱动的二阶非完整平面三连杆机械臂,提出一种基于轨迹规划的末端点位置控制策略.首先,建立系统的动力学模型,并根据几何关系利用差分进化算法求取所有连杆与目标位置相对应的目标角度;然后,根据驱动关节与欠驱动关节的...
关键词：平面三连杆欠驱动机械臂 轨迹规划 位置控制 差分进化算法 遗传算法 
二阶非完整平面3R欠驱动机械臂位置控制被引量：4
《东南大学学报（自然科学版）》2019年第2期245-250,共6页黄自鑫 赖旭芝 王亚午 吴敏 
国家自然科学基金资助项目(61773353);湖北省自然科学基金创新群体资助项目(2015CFA010);高等学校学科创新引智计划资助项目(B17040)
为解决中间关节是欠驱动的平面3R机械臂末端点位置控制问题,提出了一种基于轨迹规划与跟踪控制方法.根据系统数学模型、几何关系和期望位置,利用差分进化算法求解所有连杆的目标角度.首先,构造Lyapunov函数设计控制器使得第一、第三连...
关键词：平面3R欠驱动机械臂 轨迹规划 位置控制 差分进化算法 
基于Matlab/Simulink的欠驱动机械臂仿真实验被引量：13
《实验技术与管理》2018年第6期135-138,143,共5页赵海滨 刘冲 陆志国 颜世玉 于清文 
国家自然科学基金资助项目(51405073;51505069);中央高校基本科研业务费资助项目(N150308001)
根据动力学方程,利用Matlab/Simulink建立了欠驱动两杆机械臂Pendubot的仿真模型和控制器。控制器包括摆起控制器、平衡控制器和切换控制器。摆起控制器采用部分反馈线性化方法,平衡控制器采用线性二次型调节器(LQR)。首先进行Pendubot...
关键词：Pendubot系统 欠驱动机械臂 摆起控制 平衡控制 部分反馈线性化 
柔性欠驱动机械臂动力学耦合分析被引量：4
《中国机械工程》2017年第22期2732-2737,2746,共7页刘建英 王效岳 宫金良 
国家自然科学基金资助项目(61303006);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(BS2012ZZ009)
为建立柔性3R欠驱动机械臂的动力学方程,采用Euler-Bernoulli梁模型并添加经迭代计算的边界条件,对柔性机械臂进行了动力学耦合与仿真分析。在对柔性机械臂进行模态分析的基础上,将柔性机械臂视为包含边界条件的悬臂梁和简支-自由梁模型...
关键词：欠驱动 柔性机械臂 弹性变形 耦合分析 
全选清除导出
共4页<1234>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部