江汉

作品数：5被引量：9H指数：2
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供职机构：桂林电子科技大学更多>>
发文主题：独轮车车轮俯仰自平衡后车轮更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学金属学及工艺更多>>
发文期刊：《广西大学学报（自然科学版）》《中国机械工程》《控制工程》《计算机测量与控制》更多>>
所获基金：国家级大学生创新创业训练计划国家自然科学基金更多>>
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独轮车机器人驱动关节特性的分析及实验研究被引量：1
《广西大学学报（自然科学版）》2016年第5期1514-1523,共10页庄未 江汉 朱赣闽 何淑通 张帆 
国家自然科学基金资助项目(51305087);国家级大学生创新创业训练计划项目(201510595034);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;YJCXS201512)
为了研究独轮车机器人驱动关节的特性,针对一台3驱动独轮车机器人样机,采用多种方法对其关节驱动电机的电流跟踪响应(正弦电流、指数衰减电流、阶跃电流)、速度跟踪响应(正弦速度、指数衰减速度)、力矩系数辨识以及车体俯仰平衡控制进...
关键词：独轮车机器人 关节驱动特性 部分反馈线性化 
垂直摆轮式独轮车机器人的建模与平衡控制被引量：5
《控制工程》2016年第9期1380-1386,共7页庄未 刘成举 江汉 何淑通 
国家自然科学基金项目(51305087);国家级大学生创新创业训练计划项目(201510595034);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;YJCXS201512)
针对一款具有垂直摆轮平衡调整机构的独轮车机器人,建立系统的力学模型并给出一种可以实现系统前后、左右和全方位综合平衡的控制方法。采用Chaplygin方程对机器人进行建模,得到一个由6个独立广义速度组成、包含有3个欠驱动方程组成的...
关键词：独轮车机器人 动力学模型 平衡控制 部分反馈线性化 
一种独轮车机器人的动力学建模及俯仰平衡控制被引量：5
《中国机械工程》2016年第4期468-474,共7页庄未 刘成举 江汉 何淑通 
国家自然科学基金资助项目(51305087);国家级大学生创新创业训练计划资助项目(201510595034);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;YJCXS201512)
针对一台3驱动独轮车机器人系统,分析了其动力学特性并给出了一种可以实现其前后俯仰平衡运动的控制方法。根据行走轮与地面接触的非完整约束特性,引入Chaplygin方程建立系统的动力学模型,结果发现独轮车机器人是一个具有6个独立广义速...
关键词：独轮车机器人 动力学模型 俯仰平衡运动 部分反馈线性化 
一种独轮车机器人俯仰平衡运动的控制与实现被引量：1
《计算机测量与控制》2016年第1期122-125,共4页庄未 江汉 刘成举 何淑通 张明明 
国家自然科学基金项目(51305087);国家级大学生创新创业训练计划项目(201510595034);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;YJCXS201512)
针对一台3驱动独轮车机器人系统,对其运动学和动力学特性进行了分析,给出了一种可实现其前后俯仰平衡运动的控制策略;通过对独轮车俯仰运动分析,建立了独轮车俯仰平衡运动的简化力学模型;采用部分反馈线性化的控制方法对车体俯仰角进行...
关键词：独轮车机器人 俯仰平衡运动 部分反馈线性化 
一种独轮车机器人测控系统的设计与实现被引量：1
《测控技术》2015年第9期69-72,75,共5页庄未 江汉 刘成举 何淑通 
国家自然科学基金项目(51305087);国家级大学生创新创业训练计划项目(201510595034);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;YJCXS201512)
针对一款具有3个驱动关节的独轮车机器人机械系统,提出一种可以实现系统实时状态反馈和稳定平衡控制的测控系统硬件设计方案。该方案以数字信号处理器(DSP)TMS320F28335为系统控制算法计算和数据处理核心,融合了惯性测量单元(IMU)、增...
关键词：独轮车机器人 测控系统 平衡控制 
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