何淑通

作品数：8被引量：15H指数：2
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供职机构：桂林电子科技大学机电工程学院更多>>
发文主题：俯仰独轮车走钢丝自平衡车轮更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学交通运输工程机械工程更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《中国机械工程》《装备制造技术》《控制工程》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家级大学生创新创业训练计划广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任基金更多>>
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双车把两轮车机器人同步摆把平衡控制研究被引量：4
《控制工程》2019年第7期1262-1269,共8页黄用华 王昌盛 何淑通 庄未 张杰 
国家自然科学基金(61365012、51305087);广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题基金项目(14-045-15-003Z);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511、2016YJCX103、2016YJCX102)
针对一种具有两个车把的双轮车机器人系统,提出在同步转动车把的情况下使其保持平衡的方法.采用査普雷金方程建立系统的欠驱动力学模型;根据部分反馈线性化原理将车轮转角线性化,并选择车轮转角为控制输入,设计出系统在原地摆把定车和...
关键词：双车把两轮车机器人 同步摆把平衡控制 査普雷金方程 部分反馈线性化 模糊算法 
一种双车把两轮车机器人测控系统的设计与实现被引量：3
《装备制造技术》2019年第6期1-5,共5页黄用华 杨炼 何淑通 庄未 
国家自然科学基金项目(51765011,51865005);桂林电子科技大学研究生创新项目(2018YJCX07,2017YJCX12)
双车把两轮车机器人同时具备自行车和Segway自平衡车的结构特点和运动特性,以该载体为基础,为实现自动控制,提出一种可实时闭环检测的测控系统。该系统的构架为分布式结构,工控机为主控单元,下层单元以4块DSP(TMS320F28335)芯片分别进...
关键词：两轮车机器人 测控系统 俯仰平衡 传感器 
两轮自行车机器人锁把平衡定位控制仿真被引量：3
《计算机仿真》2018年第8期239-245,共7页黄用华 王昌盛 何淑通 庄未 
国家自然科学基金(61365012;51305087);广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题(14-045-15-003Z);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;2016YJCX103;2016YJCX102)
两轮自行车机器人定位控制需要综合考虑驱动车轮的定位和欠驱动车体平衡两种不同的因素,针对上述问题提出在车把锁定情况下实现一种双车把两轮自行车机器人定位平衡控制的方法。引入査普雷金方程建立系统在车把固定时的欠驱动力学模型,...
关键词：双车把两轮自行车机器人 平衡定位控制 锁把 查普雷金方程 部分反馈线性化 
独轮车机器人驱动关节特性的分析及实验研究被引量：1
《广西大学学报（自然科学版）》2016年第5期1514-1523,共10页庄未 江汉 朱赣闽 何淑通 张帆 
国家自然科学基金资助项目(51305087);国家级大学生创新创业训练计划项目(201510595034);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;YJCXS201512)
为了研究独轮车机器人驱动关节的特性,针对一台3驱动独轮车机器人样机,采用多种方法对其关节驱动电机的电流跟踪响应(正弦电流、指数衰减电流、阶跃电流)、速度跟踪响应(正弦速度、指数衰减速度)、力矩系数辨识以及车体俯仰平衡控制进...
关键词：独轮车机器人 关节驱动特性 部分反馈线性化 
垂直摆轮式独轮车机器人的建模与平衡控制被引量：5
《控制工程》2016年第9期1380-1386,共7页庄未 刘成举 江汉 何淑通 
国家自然科学基金项目(51305087);国家级大学生创新创业训练计划项目(201510595034);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;YJCXS201512)
针对一款具有垂直摆轮平衡调整机构的独轮车机器人,建立系统的力学模型并给出一种可以实现系统前后、左右和全方位综合平衡的控制方法。采用Chaplygin方程对机器人进行建模,得到一个由6个独立广义速度组成、包含有3个欠驱动方程组成的...
关键词：独轮车机器人 动力学模型 平衡控制 部分反馈线性化 
一种独轮车机器人的动力学建模及俯仰平衡控制被引量：5
《中国机械工程》2016年第4期468-474,共7页庄未 刘成举 江汉 何淑通 
国家自然科学基金资助项目(51305087);国家级大学生创新创业训练计划资助项目(201510595034);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;YJCXS201512)
针对一台3驱动独轮车机器人系统,分析了其动力学特性并给出了一种可以实现其前后俯仰平衡运动的控制方法。根据行走轮与地面接触的非完整约束特性,引入Chaplygin方程建立系统的动力学模型,结果发现独轮车机器人是一个具有6个独立广义速...
关键词：独轮车机器人 动力学模型 俯仰平衡运动 部分反馈线性化 
一种独轮车机器人俯仰平衡运动的控制与实现被引量：1
《计算机测量与控制》2016年第1期122-125,共4页庄未 江汉 刘成举 何淑通 张明明 
国家自然科学基金项目(51305087);国家级大学生创新创业训练计划项目(201510595034);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;YJCXS201512)
针对一台3驱动独轮车机器人系统,对其运动学和动力学特性进行了分析,给出了一种可实现其前后俯仰平衡运动的控制策略;通过对独轮车俯仰运动分析,建立了独轮车俯仰平衡运动的简化力学模型;采用部分反馈线性化的控制方法对车体俯仰角进行...
关键词：独轮车机器人 俯仰平衡运动 部分反馈线性化 
一种独轮车机器人测控系统的设计与实现被引量：1
《测控技术》2015年第9期69-72,75,共5页庄未 江汉 刘成举 何淑通 
国家自然科学基金项目(51305087);国家级大学生创新创业训练计划项目(201510595034);桂林电子科技大学研究生教育创新计划资助项目(YJCXS201511;YJCXS201512)
针对一款具有3个驱动关节的独轮车机器人机械系统,提出一种可以实现系统实时状态反馈和稳定平衡控制的测控系统硬件设计方案。该方案以数字信号处理器(DSP)TMS320F28335为系统控制算法计算和数据处理核心,融合了惯性测量单元(IMU)、增...
关键词：独轮车机器人 测控系统 平衡控制 
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