消摆

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双摆起重机的过阻尼自耦PD消摆控制方法
《兵器装备工程学报》2024年第10期302-308,共7页唐钰淇 曾喆昭 张昌琪 
国家自然科学基金资助项目(61040049);湖南省教育厅重点项目(21A0183)。
针对欠驱动双摆起重机系统的负载摆角在实际工作中难以有效测量和消摆时间长的问题,提出了一种无需负载摆角反馈的过阻尼自耦PD方法。该方法首先通过坐标变换来解决控制输出的耦合,然后引入虚拟控制量将双摆起重机系统分解为外环位移控...
关键词：双摆起重机 欠驱动系统 消摆 过阻尼自耦PD控制 自适应速度因子 
考虑钢丝绳抖振情况下的塔式吊车消摆控制方法
《科学技术与工程》2024年第5期1912-1922,共11页段佳妮 刘惠康 柴琳 孙曦 
国家重点研发计划(2017YFC0805100)。
塔式吊车系统负载摆角的抑制对于其安全运行至关重要,现有的消摆控制方法在抑制摆角方面取得了不错的效果,但这些控制方法均未考虑钢丝绳连同负载发生抖振的情况,存在安全隐患。针对此问题,提出一种考虑钢丝绳抖振情况下的塔式吊车系统...
关键词：塔式吊车 谐振 非线性抖振模型 陷波器 消摆 
一种海上救援机器人绳索消摆控制研究
《机电技术》2024年第1期21-24,116,共5页林智宏 刘信雁 张克森 强磊 齐飞 王强胜 
三明学院引进高层次人才启动经费项目(23YG01);福建省科技计划项目(2021L3029);三明市引导性科技项目(2021-G-7);三明市科技计划项目(2022-G-13)。
文章介绍一种用于解决海上救援机器人救援过程中索具摆动过大问题的绳索消摆系统。绳索消摆系统设计目标是将绳索摆动的面外角控制在2°以内,来有效解决海上救援过程中,由于绳索摆幅过大造成的绳索断裂、伤员掉落等问题,并在一定程度上...
关键词：绳索 救援机器人 消摆 延迟反馈控制器 
基于模糊补偿的塔式起重机自适应模糊滑模控制
《科学技术与工程》2024年第2期639-648,共10页赵志杰 柴琳 刘惠康 孙家骏 
国家重点研发计划(2017YFC0805100)。
塔式起重机在工作时,负载会产生摆动,且系统具有欠驱动性、非线性和强耦合性的特征,定位与消摆控制难度大。大多数现有控制方法未考虑系统的摩擦项或者考虑系统摩擦项时由固定公式计算得出,而工程实际应用中摩擦项易受到工作环境的影响...
关键词：欠驱动系统 塔式起重机 定位和消摆 模糊逼近 滑模控制 
二级摆型四旋翼无人机定位防摆控制
《计算机仿真》2023年第11期34-40,73,共8页王春光 范波 牛宗贤 杨晨辉 
针对在四旋翼无人机吊挂运输过程中,由于吊钩质量影响易产生二级摆现象,提出基于在线轨迹规划的四旋翼无人机二级摆定位防摆控制方法。以一条平滑的S型轨迹为基础,利用无人机与吊钩、负载之间的动态耦合关系,在轨迹中加入不影响无人机...
关键词：二级摆 四旋翼无人机 在线轨迹规划 定位消摆 
其于能量强耦合的建筑起重机开环消摆控制
《建筑机械化》2023年第9期55-58,共4页吴红梅 彭磊 郭林 
为控制起重机开环摆动,基于能量强耦合角度,设计一种针对房建施工现场起重机的开环消摆控制方法。引进Euler-Lagrange方程,建立房建施工现场起重机作业过程中的动力学函数与模型;计算在多种作用力与作业场耦合条件下的起重机作业扰动作...
关键词：起重机 能量强耦合 控制方法 开环 消摆 房建施工现场 
改进模糊PID控制算法的起重机吊重消摆及行车定位控制系统被引量：5
《国外电子测量技术》2023年第5期180-186,共7页李仕华 周继红 牛雪梅 姚峰林 王爱红 高有山 
山西省自然科学基金(20210302123217);山西省回国留学人员科研项目(2020-124);太原科技大学大学生创新创业训练计划(XJ-2022178)项目资助。
对于起重机在吊装作业时产生的负载摇摆以及行车定位问题,利用Lagrange方程建立了吊重系统模型,提出了一种在线自动整定比例因子的自适应比例因子模糊PID控制方法,在Simulink仿真平台上分别设计了PID控制,模糊PID控制和自适应比例因子模...
关键词：桥式起重机 防摇摆控制 模糊PID控制 比例因子 
基于光滑整形自抗扰的双摆起重机消摆控制被引量：7
《铁道科学与工程学报》2022年第3期831-840,共10页王辉堤 肖友刚 李蔚 韩锟 
湖南省自然科学基金资助项目(2021JJ30847)。
为解决无负载摆角传感器的双摆桥式起重机消摆时间长、定位精度不高、抗干扰能力差的问题,提出一种光滑整形与自抗扰控制相结合的双摆起重机防摆控制方法。针对传统梯形速度轨迹对双摆起重机冲击较大的问题,利用光滑整形技术对梯形速度...
关键词：双摆桥式起重机 光滑整形 消摆 自抗扰控制 摆角估计 
动基座桥式起重机滑模自抗扰消摆跟踪控制被引量：5
《机电工程》2022年第2期150-157,共8页杜文正 张全茂 何祯鑫 
陕西省自然科学基金资助项目(2019JQ-491)。
浮式桥式起重机吊运作业易受动基座运动的影响,属于一类动基座桥式起重机,为实现精准、快速、小摆动地将负载运送至指定位置,提出了一种基于滑模自抗扰控制(SM-ADRC)的动基座桥式起重机消摆跟踪控制方法。首先,推导了浮式桥式起重机系...
关键词：动基座起重机 桥式起重机 消摆控制 滑模自抗扰控制 线性扩张状态观测器 
基于卡尔曼滤波器的吊车消摆定位滑模控制被引量：3
《控制工程》2021年第6期1049-1054,共6页余驿 肖友刚 朱铖臻 童俊豪 
国家自然科学基金资助项目(51275531)。
为解决持续和大幅值突变两种不同类型的外部扰动对欠驱动吊车工作的影响,同时考虑了系统噪声和量测噪声,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器和滑模控制结合的复合控制方案。该控制方案先利用扩展卡尔曼滤波器估计吊车系统真实状态量的变化,...
关键词：欠驱动吊车 扩展卡尔曼滤波器 滑模控制 自适应调整 
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