一种海上救援机器人绳索消摆控制研究  

作　　者：林智宏 刘信雁 张克森 强磊 齐飞 王强胜 

机构地区：[1]三明学院机电工程学院,福建三明365004 [2]龙岩市西安建筑工程有限公司,福建龙岩364000 [3]福建华航建设集团有限公司,福建福州350299

出　　处：《机电技术》2024年第1期21-24,116,共5页Mechanical & Electrical Technology

基　　金：三明学院引进高层次人才启动经费项目(23YG01);福建省科技计划项目(2021L3029);三明市引导性科技项目(2021-G-7);三明市科技计划项目(2022-G-13)。

摘　　要：文章介绍一种用于解决海上救援机器人救援过程中索具摆动过大问题的绳索消摆系统。绳索消摆系统设计目标是将绳索摆动的面外角控制在2°以内,来有效解决海上救援过程中,由于绳索摆幅过大造成的绳索断裂、伤员掉落等问题,并在一定程度上提高救援作业的效率。文章采用拉格朗日方程成功建立绳索海上救援机器人摆动的动力学方程,设计了延迟反馈控制器,对绳索在船舶甲板静止、横摇、纵摇、垂荡等情况下进行了消摆控制研究。研究结果表明:在船舶甲板静止时,延迟反馈控制器对绳索的消摆作用非常显著;在海浪作用下,例如在模拟横摇、纵摇和垂荡时,延迟反馈控制器同样能够有效抑制绳索的摆动。

关 键 词：绳索 救援机器人 消摆 延迟反馈控制器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]