自运动

作品数：124被引量：264H指数：9
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基于SPH方法的液滴自运动数值研究
《机械设计与制造工程》2024年第5期119-124,共6页李庆红 李超 郝芯雨 霍岩楠 
国家自然科学基金(51976203,51476150)。
为研究液滴在具有润湿性表面上的自运动规律,基于光滑粒子流体动力学(SPH)方法,对具有不同表面张力梯度壁面上的液滴自运动进行了数值模拟研究,结果显示,表面张力梯度润湿形式为指数函数时液滴的位移最大,且位移随时间的变化较为平缓;...
关键词：液滴自运动 光滑粒子流体动力学 表面张力梯度 数值研究 
七轴机械臂避奇异轨迹规划被引量：1
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2023年第6期56-63,共8页周嘉文 刘相权 张晓磊 白宇珅 
为有效解决机械臂在避奇异轨迹规划时关节角度可能达到关节极限的问题,以思灵机器人公司的七轴机械臂为研究对象,通过微分法建立了机械臂的雅可比矩阵;通过分析可操作度来评估机械臂是否接近奇异态;利用阻尼最小二乘法确定机械臂避奇异...
关键词：奇异回避 关节极限 零空间 自运动 轨迹规划 
冗余度双臂机器人协作策略下实时避障算法被引量：5
《机械科学与技术》2023年第11期1821-1828,共8页李铁军 刘力源 刘今越 贾晓辉 武毅 
国家自然科学基金项目(U1813222,U20A20283);国家重点研发计划项目(2019YFB1312103)。
针对冗余度双臂机器人协调操作过程中机械臂本体避障及躲避环境障碍问题,提出了基于冗余机械臂自运动特性的双臂机器人协作策略下实时避障算法。首先,利用障碍物在机械臂连杆上的投影矢量筛选掉不会避碰杆件,再计算可能避碰杆件与障碍...
关键词：冗余度双臂机器人 协调操作 实时避障 自运动 
澳大利亚悉尼 生命必须性感 快乐源自运动
《旅游天地》2023年第9期54-67,共14页Raidon(文+图) 
与世界上大多数肃杀冰冷的大都会相比,悉尼有的是明媚灿烂的阳光、碧波闪烁的港口、贝壳般的歌剧院和点点白帆,悉尼人相信:海滩、阳光、大自然和一副漂亮的身材,足以构成快乐的理由。解锁人生初次冲浪,在这个星球上,如果有一座“世界户...
关键词：娱乐方式 户外运动 澳大利亚悉尼 歌剧院 大都会 快乐 
柔性基座冗余机械臂的最优反作用控制被引量：2
《中国空间科学技术》2023年第2期144-154,共11页尹旺 王翔 王为 刘冬雨 
国家自然科学基金青年基金项目(61803124)。
针对柔性基座冗余机械臂的末端轨迹跟踪问题,提出一种反作用最优控制方法,该算法将轨迹跟踪视为高优先级任务,而反作用优化控制在高优先级任务零空间内进行。由于冗余机械臂的自运动能在不影响末端运动的前提下改变关节运动,利用冗余机...
关键词：柔性基座 冗余机械臂 自运动 反作用优化 振动抑制 轨迹跟踪 
冗余度机械臂的自运动流形计算及关节轨迹规划被引量：1
《机械工程学报》2023年第5期77-88,共12页赵京 周振勇 张自强 
国家自然科学基金资助项目(51975008,52275001)。
为了求解冗余度机械臂的全部逆运动学解,以计算包含全部逆运动学解的自运动流形为目标,提出了一种新的自运动流形计算方法。该方法基于人工蜂群算法完成自运动流形各分支初值的搜索,解决了分支初值难以确定的问题,并提出了分支搜索策略...
关键词：冗余度机械臂 逆运动学 自运动流形 全局性能分析 关节轨迹规划 
一种冗余机械臂的简化运动学求解方法被引量：5
《机械科学与技术》2022年第8期1191-1196,共6页高春艳 唐家豪 吕晓玲 张明路 
国家重点研发计划项目(2018YFB1305303,2018YFB1305301)。
七自由度机械臂从结构上冗余一个自由度,是为躲避障碍物和奇异点而设置。但因其冗余自由度导致运动学求解难度增加,计算耗时长,直接影响后续运动及控制效率。本文基于一款轻型仿人七自由度机械臂,提出了一种求逆解的简化方法,基于机械...
关键词：七自由度机械臂 运动学 自运动 几何法 
基于自运动的冗余机械臂实时避障轨迹规划被引量：2
《智能计算机与应用》2022年第6期116-120,126,共6页高其远 陈丽 
本文提出一种利用冗余机械臂自运动特性,在障碍物与机械臂之间建立虚拟排斥速度场实现冗余机械臂避障的实时轨迹规划算法。首先,采用改进梯度投影法,快速计算出实现末端执行器主运动的最小范数解,同时在障碍物周围建立虚拟排斥速度场,...
关键词：冗余机械臂 自运动 虚拟排斥速度 避障 实时轨迹规划 
空间宏微机械臂振动抑制最优轨迹规划被引量：3
《航天器工程》2022年第2期85-91,共7页尹旺 王翔 
中国空间技术研究院杰出青年人才基金。
针对空间站宏微机械臂分时独立控制的操作方式,将宏机械臂视为柔性基座,建立了柔性宏刚性微机械臂的等效动力学模型,即柔性基座微机械臂动力学模型。此模型揭示了基座弹性振动与微机械臂刚性运动之间的耦合关系,即基座的受迫振动完全由...
关键词：宏微机械臂 轨迹规划 振动抑制 自运动优化 
基于碰撞反馈的冗余机器人避障规划算法被引量：14
《清华大学学报（自然科学版）》2022年第3期408-415,共8页李亚昕 王国磊 张剑辉 田鑫亮 安静 陈恳 
国家自然科学基金资助项目(61403226,51975308);工信部民机科研专项(MJ-2018-G-54)。
针对复杂封闭类管道零件喷涂过程中避障的需求,该文提出了一种基于碰撞反馈的冗余机械臂避障算法,该算法利用投影相交法进行碰撞检测,将碰撞类型分为可规避碰撞及不可规避碰撞两类:针对可规避碰撞,提出了关节权值动态调整算法,通过加强...
关键词：冗余机械臂 自运动 梯度投影法 避障 喷涂工艺 
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