实时避障

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基于STM32的扫地机器人设计与实现
《工业控制计算机》2025年第3期169-170,共2页贾荣丛 
滨州学院科研基金项目(BZXYLG2106);滨州学院科研基金项目(BZXYLG2007);滨州学院“博士学位人员及具有硕士学位的高级职称人员科研启动费”项目(2023Y38);山东省高等教育学会高等教育研究专项课题:新工科背景下机器人工程专业产教融合协同育人机制的研究与实践(202305)。
传统的扫地机器人,清扫效率低、容易留死角、价格偏高。旨在设计和实现一款成本低、使用方便的基于单片机STM32的智能扫地机器人,具有自主导航、自动清扫、规划清扫路线、防止碰撞等智能化功能,采用了STM32单片机作为控制系统核心与马...
关键词：扫地机器人 STM32 自动控制 实时避障 
一种基于随机路径规划的实时避障搜寻路径算法
《机械工程师》2025年第3期42-47,共6页王慧斌 金向阳 丁刚 于信鑫 高北辰 
在未知环境搜寻任务的路径规划中,现有算法无法自动搜寻并且寻找最短路径。为了解决这一问题,基于快速随机树(Rapidly-exploring Random Tree Star,RRT*)算法提出了快速随机树改进(Rapidly-exploring Random Trees Progress,RRTpro)算法...
关键词：路径规划 RRT*算法 RRTpro算法 实时检测 目标搜寻 
冗余双臂机器人实时避障的协作操控研究
《机器人技术与应用》2024年第6期28-35,共8页曹凌云 
针对冗余双臂机器人协作操控过程中两臂之间以及机械臂与环境之间的避障问题,本文提出了一种双臂实时避障的协作操控算法:首先,建立双臂机器人的正运动学模型并求解逆运动学数值解,基于主从控制策略进行双臂协作操控目标的运动规划与仿...
关键词：双臂机器人 冗余机械臂 协作操控 碰撞检测 梯度投影法 实时避障 
融合改进A^(*)算法与动态窗口法的路径规划研究被引量：1
《系统仿真学报》2024年第9期2171-2180,共10页姬鹏 张新元 高帅轩 魏铄让 
河北省引进留学人员(CL201704);河北省高等学校科学技术研究(ZD2019023)。
针对传统A^(*)算法搜索效率较低、拐点冗余和易碰撞等问题,提出了一种融合改进A^(*)算法与动态窗口法的智能车辆路径规划算法。改进了搜索点筛选方法、优化了评价函数、根据拐点间的斜率值筛选出关键拐点,并去除冗杂拐点。在优化后的每...
关键词：优化A^(*)算法 优化动态窗口法 融合算法 路径规划 实时避障 
基于生物启发神经网络的无人水面艇实时避障路径规划
《上海海事大学学报》2024年第3期10-15,48,共7页颜明重 李琛 朱大奇 
国家自然科学基金(62033009)。
针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)自主航行过程中的避障与遵守海事交通规则之间潜在的冲突问题,设计基于生物启发神经网络并且遵守《1972年国际海上避碰规则》(Convention on the International Regulations for Preventin...
关键词：无人水面艇(USV) 生物启发神经网络 路径规划 避障 海事交通规则 
机器人移动路径跟踪与实时避障方法被引量：2
《自动化技术与应用》2024年第6期43-45,54,共4页陈通 汪祝年 周鹏 李星宇 
国网江苏省电力有限公司科技项目资助(J2021076)。
针对机器人测距精度低、跟踪误差大等问题,提出机器人移动路径跟踪与实时避障方法。采用扩展卡尔曼滤波算法,匹配激光传感数据与机器人周边环境特征,融合激光测距数据和人工路标,连续更新机器人位置,实现机器人移动路径跟踪;基于所获取...
关键词：目标跟踪 机器人 移动路径跟踪 实时避障 卡尔曼滤波 自适应阈值 
一种融合改进A^(*)算法与改进动态窗口法的文旅服务机器人路径规划被引量：5
《图学学报》2024年第3期505-515,共11页贾明超 冯斌 吴鹏 张坤 桑胜举 
泰安市科技创新发展项目(2020ZC313)。
为满足复杂环境下文旅服务机器人路径规划算法搜索的导向性、静态环境下全局路径的最优性和动态环境下实时避障的安全性的需要,提出了一种基于改进A^(*)算法与动态窗口法相融合的算法。首先,在传统A^(*)算法的基础上,采用更精确的搜索...
关键词：文旅服务机器人 环境建模 路径规划 实时避障 A^(*)算法 动态窗口法 
基于深度学习的机器人局部路径规划方法被引量：4
《系统仿真学报》2024年第5期1199-1210,共12页刘泽森 毕盛 郭传鈜 王延葵 董敏 
广东省科技计划(2020A0505100015);高校教师特色创新研究项目(2022DZXX03);华南理工大学“百步梯攀登计划”(j2tw202202079)。
为了将视觉信息融入到机器人导航过程中,提高机器人对各类障碍物的识别率,减少危险事件的发生,设计了基于二维CNN及LSTM的局部路径规划网络。提出了基于深度学习的局部路径规划方案。利用机器人视觉信息及全局路径信息推理产生机器人在...
关键词：机器人导航 路径规划 实时避障 深度学习 
基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划研究被引量：1
《控制工程》2024年第4期591-600,共10页胡啸 张呈越 卞炜 王健安 董朋涛 
山西省重点研发计划项目(202102020101005);山西省高等学校科技创新项目(2020L0343)。
针对传统栅格地图下的路径规划算法存在多峰值优化、无法实时避障等问题,提出了一种基于改进哈里斯鹰优化算法的动态路径规划方法。首先,提出方形邻格邻近扩散方法初始化哈里斯鹰种群位置,在路径规划问题模型下增加种群多样性;然后,提...
关键词：路径规划 改进哈里斯鹰优化算法 动态窗口法 实时避障 
融合改进Dijkstra算法和动态窗口法的移动机器人路径规划被引量：7
《组合机床与自动化加工技术》2024年第3期36-40,共5页郭建 杨朋 曾志豪 黄颖驹 王家淳 
2022广东省普通高校特色创新人才类项目(2022KTSCX185);广州城市理工学院2022年度校级青年科研基金项目(K0222005);2023年广东省科技创新战略专项资金项目(pdjh2023b0778);广州城市理工学院2023年度校级科研基金项目(K0223002)。
为解决移动机器人在智能制造车间的全局路径规划和局部动态避障问题,提出一种融合改进的Dijkstra算法和改进的DWA算法,对传统Dijkstra算法的路径进行平滑优化,使得路径轨迹更加平滑,动态改变DWA算法中速度评价权重函数,提高避障效率。...
关键词：DIJKSTRA算法 动态窗口法 移动机器人路径规划 实时避障 
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