冗余度机器人

作品数：202被引量：457H指数：9
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基于动态切点调整的超冗余度机器人路径规划
《计算机仿真》2023年第12期487-491,共5页赵鹏 李昆 程杰 
超冗余度机器人具有大量自由度,且任务的多样性以及偏大的行动空间均导致其路径规划难度较高、耗时较长。为此,提出考虑障碍避让的超冗余度机器人路径规划方法。基于信息熵方法,建立超冗余度机器人工作环境栅格地图,获取环境中障碍物位...
关键词：超冗余度机器人 路径规划方法 环境地图建立 人工势场方法 
面向复杂狭窄结构检测清除的超冗余度机器人研究进展被引量：1
《科学技术与工程》2023年第30期12786-12795,共10页薛雷 邓江沁 李子清 刘超 吕美凤 谷国迎 
上海市科学技术委员会项目(22511101700)。
超冗余度机器人具有大长径比、灵巧运动、柔性操作等优点,在航空航天制造、高端装备检修等受限空间的自动化作业中具有重要的应用前景。然而,由于超冗余度机器人的冗余自由度的特性,传统工业机器人的设计、建模与控制方法不可直接应用,...
关键词：结构设计 运动学 控制方法 运动规划 
基于多任务转换的冗余度机器人控制算法被引量：8
《机械工程学报》2023年第15期83-93,共11页武毅 胥超 刘力源 刘今越 贾晓辉 李铁军 
国家自然科学基金(U1813222,U20A20283)资助项目。
针对基于梯度投影的冗余度机器人传统避障算法无法实现机器人在任务空间避障的问题,提出一种基于多任务转换的冗余度机器人控制算法。首先,基于传统算法中的Hm避障指标,提出投影矢量指标预筛选方法,利用障碍物在机器人连杆上的投影矢量...
关键词：冗余度机器人 多任务转换 实时避障 投影矢量指标预筛选 
基于改进RRT^(*)算法的超冗余度机器人末端避障路径规划被引量：5
《航空制造技术》2023年第4期90-95,110,共7页赵盼 杜兆才 刘江 王明阳 
国家重点研发计划(2019YFB1311203);国防基础科研(JCKY2018205B005)。
针对超冗余度机器人路径跟随运动,研究了末端避障路径规划方法,在障碍物建模方面,对超冗余度机器人关节结构及路径跟随运动状态进行分析,引入路径约束,并对障碍物进行膨胀化处理;在路径规划层面上,对传统RRT^(*)算法进行了优化,采用改...
关键词：超冗余度机器人 路径规划 路径跟随 改进RRT^(*)算法 转角约束 
基于神经动力学的机器人位置/力规划方案被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2022年第11期96-100,141,共6页刘梅 刘佰阳 谢正泰 金龙 
青海省物联网重点实验室平台资助项目(2022-ZJ-Y21);国家重点研发计划资助项目(2017YFE0118900);国家自然科学基金面上项目(62176109);甘肃省自然科学基金杰出青年资助项目(21JR7RA531);甘肃省自然科学基金资助项目(22JR5RA487,22JR5RA427);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(lzujbky-2022-23,lzujbky-2022-it02)。
针对机器人在实际生产中因与环境相接触而可能导致损坏的问题,从运动学角度提出一种通过刚性系数将机器人位置误差和接触力误差建模和解耦的位置/力规划方案.该方案从机器人逆运动学出发,将末端执行器的接触力与位置误差建模为关于机器...
关键词：冗余度机器人 神经动力学 伪逆法 位置/力规划方案 关节角速度 
一种平面冗余机器人总性能最优的实时控制方法
《中国机械工程》2022年第16期1928-1939,共12页荣誉 豆天赐 张兴超 张磊 赵景宇 
河北省自然科学基金(E2021203018)。
提出了驱动集中布置概念冗余度机器人的结构设计方法,根据机器人逆运动学提出了基于加权M-P伪逆的预设空间降维法,并对加权矩阵进行了数值分析,通过改变加权矩阵对角线上元素的值进而改变瞬时速度,来改变各个关节角度的摆动幅度。对平...
关键词：冗余度机器人 驱动集中布置 多目标优化 实时控制 
基于运动性能分析的双臂冗余度机器人协调运动研究被引量：5
《智能系统学报》2020年第5期856-863,共8页张玉强 赖惠鸽 
国家自然科学基金项目(51765056).
为了提高双臂冗余度机器人在其交互工作空间中的协调运动能力,以ABB YuMi为例,提出了一种计算简便并且能够有效反映双臂协调运动灵活性的性能指标。利用D-H法建立了YuMi机器人的运动学模型,分析了双臂可操作度的分布情况,分别研究了两...
关键词：双臂冗余度机器人 工作空间 协调运动 ABB YuMi 灵活性 可操作度 约束关系 协调装配 
欠驱动冗余度机器人运动优化控制的分析
《电子测试》2018年第17期136-137,共2页王军 王瑞 
本文从欠驱动机器人运动方程与控制算法、被动关节的位置控制、轨迹跟踪控制以及欠驱动冗余度机器人模型仿真几个方面入手,对欠驱动冗余度机器人的运动优化控制提出建议。
关键词：欠驱动 冗余度 机器人 运动优化控制 
冗余度机器人变负载预测模糊自适应滑模控制被引量：10
《系统仿真学报》2018年第3期994-1000,1007,共8页贺军 骆敏舟 赵江海 徐林森 李涛 
国家自然科学基金(51405469);国家科技支撑计划(2015BAK06B02);江苏省科技支撑计划(BE2013003)
提出了基于变负载卡尔曼预测模糊自适应滑模控制算法(AFSMCK),该算法可实现冗余度机器人在变负载情况下的精确控制。该方法有效的解决了机器人因模型不确定以及末端变负载对机器人系统的影响,实现机器人的稳定控制。设计出一个基于迭代...
关键词：机器人控制 模糊逻辑 自适应控制 冗余度机器人 卡尔曼预测控制 
不同刚度机器人研究现状综述被引量：1
《设备管理与维修》2018年第2期107-108,共2页王汝卓 
从机器人的结构特点、研究现状、应用领域等方面,综述不同刚度机器人的发展状况和未来发展方向。
关键词：刚性机器人 超冗余度机器人 软体机器人 
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