骆敏舟

作品数：61被引量：522H指数：10
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供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
发文主题：机器人机械手机器人手爪欠驱动服务机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程农业科学更多>>
发文期刊：《计算机辅助设计与图形学学报》《电机与控制应用》《机床与液压》《压电与声光》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点基础研究发展计划中国科学院知识创新工程重要方向项目更多>>
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永磁同步电动机系统与R?ssler系统的自适应同步被引量：3
《制造技术与机床》2020年第1期103-106,共4页杨益飞 骆敏舟 张宏 邢绍邦 韩晓新 
中国博士后科学基金面上项目(2015M571953);江苏省自然科学基金青年基金(BK20150246);江苏省高校自然科学研究面上项目(15KJB470004);江苏省博士后科研资助(1501084C)
提出了均匀气隙永磁同步电动机(PMSM)混沌系统参数不确定或未知时的同步控制方法。首先,建立了均匀气隙PMSM的混沌运动状态方程,采用混沌数值方法分析了PMSM运动中的混沌现象。其次,建立了PMSM系统同步框架,设计了一种简单连续的同步控...
关键词：永磁同步电动机 混沌同步 同步时间 自适应控制 
冗余度机器人变负载预测模糊自适应滑模控制被引量：10
《系统仿真学报》2018年第3期994-1000,1007,共8页贺军 骆敏舟 赵江海 徐林森 李涛 
国家自然科学基金(51405469);国家科技支撑计划(2015BAK06B02);江苏省科技支撑计划(BE2013003)
提出了基于变负载卡尔曼预测模糊自适应滑模控制算法(AFSMCK),该算法可实现冗余度机器人在变负载情况下的精确控制。该方法有效的解决了机器人因模型不确定以及末端变负载对机器人系统的影响,实现机器人的稳定控制。设计出一个基于迭代...
关键词：机器人控制 模糊逻辑 自适应控制 冗余度机器人 卡尔曼预测控制 
基于MPSO-BP神经网络方法的人体步态识别被引量：4
《计算机工程与应用》2017年第21期121-125,共5页孙楠 骆敏舟 王玉成 赵汉宾 
中国科学院合肥物质科学研究院院长基金(No.YZJJ201521);常州市科技支撑计划(No.CE20140025)
为提高人体下肢步态相位识别准确率以实现外骨骼机器人控制,采用一种改进的粒子群优化MPSO-BP神经网络方法识别不同运动模式下的人体步态相位。通过自适应调整学习因子构造MPSO-BP神经网络分类器,以多种传感信息组成的特征向量样本集训...
关键词：步态识别 步态相位 神经网络 粒子群算法 
基于Ritz级数的滚珠丝杠驱动系统建模与振动研究被引量：6
《系统仿真学报》2017年第10期2268-2275,共8页钱荣荣 骆敏舟 赵江海 李涛 李露 
国家自然科学基金(51405469);上海市科技创新行动计划基础研究领域项目(15JC1404200)
通过有限元分析建立滚珠丝杠驱动系统模型,分析系统的模态与振型,基于该振型结果且考虑丝杠导程对系统动态特性的影响,提出一种基于混合基函数的Ritz级数法,将该方法用于系统的轴向和扭转振动分析中,并建立基于Ritz级数的滚珠丝杠驱动...
关键词：滚珠丝杠驱动系统 振动 有限元分析 混合基函数 建模 
永磁同步直线电机建模及混沌搜索优化设计被引量：3
《电机与控制应用》2017年第9期34-38,43,共6页杨益飞 骆敏舟 贺乃宝 
中国博士后科学基金(2015M571953);江苏省高校自然科学研究面上项目资助(15KJB470004);江苏省自然科学基金青年基金(BK20150246);江苏理工学院人才引进项目资助(KYY15009);江苏省政策引导类计划(产学研合作)-前瞻性联合研究项目资助(BY2016030-19)
建立了永磁同步直线电机的电磁场有限元物理模型,以此对气隙磁密波形畸变率进行了深入的分析。通过电机参数样本空间设计,利用正交试验设计方法进行非线性回归建模分析,给出了气隙磁密波形正弦度可行的电磁方案。基于混沌搜索理论和适...
关键词：永磁同步直线电机 有限元分析 混沌搜索 
基于四旋翼驱动的两栖机器人设计与分析被引量：4
《机械设计》2017年第5期6-12,共7页李涛 魏强 付龙 骆敏舟 陈赛旋 王美玲 刘效 
中国科学院合肥物质科学研究院院长基金青年火花资助项目(YZJJ201323)
传统的移动机器人往往只具有单一的运动模式,因此环境适应能力较弱。从提高移动机器人的环境适应能力角度出发,设计了一种新型两栖移动机器人。首先描述了该机器人的机械结构与控制及传感系统,并阐述了机器人通过对4个旋翼的转动速度和...
关键词：移动机器人 四旋翼机构 两栖机器人 机构设计 动力学分析 
基于CAN总线的老人服务机器人通信方法的实现被引量：2
《现代制造工程》2016年第12期45-48,30,共5页王琨 袁兵 骆敏舟 曹毅 李可 张秋菊 
国家自然科学基金项目(51505190);江苏省科技计划-自然科学基金项目(BK20150153);中国科学院知识创新工程重要方向项目(KGCX2-YW-154)
介绍了一种老人服务机器人系统通信方法。根据所需实现的功能及结构,对老人服务机器人进行模块化分解。在此基础上,使用CAN总线技术作为各模块间的通信方式。完成了CAN总线与各模块间的接口设计,制定出相应的机器人控制器内部通信协议,...
关键词：老人服务机器人 模块化结构 CAN总线 通信协议 
一种冗余自由度双臂机器人协调控制器设计被引量：9
《系统仿真学报》2016年第8期1783-1789,共7页王美玲 骆敏舟 
江苏省科技支撑计划(BE2013003)
将冗余自由度双臂协作机器人协调操作分为三种工作模式:双臂独立操作模式、双臂全约束协调操作模式和双臂部分约束协调操作模式。针对以上三种工作模式,分别建立推导双臂及与被操作物体之间相互作用的动力学模型。以被操作任务的运动和...
关键词：双臂机器人 冗余自由度 动力学 协调操作 控制器设计 
一种冗余自由度机械臂逆运动学解析算法被引量：7
《机械科学与技术》2016年第5期706-710,共5页王鹏程 沈惠平 孟庆梅 邓嘉鸣 骆敏舟 
江苏省科技支撑基金项目(SBE201300846);国家自然科学基金项目(51375062)资助
针对7自由度机械臂逆运动学求解问题,在考虑了空间构型的复杂性和冗余自由度机械臂自运动流形的基础上,提出了一种逆运动学的位置解析算法,即参照"自由度模块化"的概念,进而将仿人机械臂的7自由度划分为两个4自由度的模块化单元。通过...
关键词：冗余自由度 机械臂 模块化 逆运动学 
四旋翼两栖机器人姿态求解与控制
《机械与电子》2015年第10期62-66,共5页李涛 魏强 付龙 骆敏舟 陈赛旋 王美玲 刘效 庄晓明 
中国科学院合肥物质科学研究院院长基金青年火花项目(YZJJ201323)
介绍了一种基于四旋翼驱动的两栖移动机器人。首先简要介绍了该机器人的机械结构与控制及传感系统,并介绍了机器人由四旋翼机构提供动力,并通过对4个旋翼的转动速度和方向进行配置,从而实现在空中飞行或在地面滚动的原理。然后,采用四...
关键词：移动机器人 四旋翼机构 两栖机器人 姿态求解 运动控制 
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