曹毅

作品数：79被引量：230H指数：7
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供职机构：上海交通大学更多>>
发文主题：并联机构型综合混联机构构型综合解耦更多>>
发文领域：机械工程自动化与计算机技术电子电信电气工程更多>>
发文期刊：《北京工业大学学报》《西安交通大学学报》《计算机集成制造系统》《东华大学学报（自然科学版）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金江苏省“六大人才高峰”高层次人才项目更多>>
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含关节间隙的3-CPaRR解耦并联机构弹性动力学建模与分析被引量：10
《振动与冲击》2020年第5期118-130,共13页王见 董虎 王兆东 刘俊辰 曹毅 
国家自然科学基金(51505190);江苏省“六大人才高峰”计划项目(ZBZZ-012);机器人技术与系统国家重点实验室开放课题资助项目(SKLRS-2016-KF-06,KYCX18_1846,KYCX18_0630);江苏省普通高校专业学位研究生实践创新计划项目(SJCX17_0486);高等学校学科创新引智计划(B18027)。
为研究关节间隙对柔性化条件下并联机构输出运动特性的影响,以3-CPaRR并联机构为研究对象。首先,根据该并联机构的空间位置关系,研究了该并联机构的运动学规律,表明该并联机构驱动圆柱副可等效分解为驱动移动副和被动转动副;其次,基于...
关键词：并联机构 关节间隙 运动学 弹性动力学 
3-CPaRR解耦并联机构弹性动力学建模与分析被引量：4
《计算机集成制造系统》2019年第9期2167-2179,共13页王见 董虎 王兆东 刘俊辰 李盼盼 曹毅 
国家自然科学基金资助项目（50905075）;江苏省“六大人才高峰”资助项目（ZBZZ-012）;机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目（SKLRS-2016-KF-06）;江苏省普通高校专业学位研究生实践创新计划资助项目（SJCX17_0486,KYCX18_1846,KYCX18_0630）~~
为研究支链柔性化对并联机构输出运动特性的影响,本文以3-CPaRR并联机构为对象,研究了支链柔性化对并联机构输出运动特性的影响。根据该并联机构的空间位置关系,研究了其运动学规律,证明了该机构的完全解耦特性;基于空间梁单元模型、有...
关键词：3-CPaRR并联机构 解耦 弹性动力学 有限元 LAGRANGE方程 
五自由度混联机构运动学及工作空间分析被引量：5
《东华大学学报（自然科学版）》2019年第1期102-108,共7页丁泽华 董虎 王见 朱景原 曹毅 
提出了一种新型的五自由度混联机构,该机构由三自由度移动的完全解耦并联机构和二自由度转动的串联机构构成。为获得该混联机构的运动学模型及性能参数,描述了机构的组成模块,并计算了其自由度数目。基于几何法和D H(Denavit-Hartenberg...
关键词：混联机构 运动学 边界搜索法 工作空间 
基于多目标优化算法的并联机构综合设计被引量：4
《机械制造与自动化》2018年第5期20-23,共4页丁锐 曹毅 
机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2012-MS-07);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402)
针对并联机构尺寸综合设计参数多、关系复杂的问题,以少自由度并联机构为研究对象进行尺度综合。首先,基于雅可比矩阵的性能指标条件数、刚度、速度极值作为目标函数。其次,采用罚函数法处理约束条件,提出性能分类的方式来作为多目标优...
关键词：并联机构 性能指标 雅可比矩阵 罚函数 多目标 遗传算法 
含关节间隙的3-CP_aRR并联机构的运动学和动力学分析被引量：6
《振动与冲击》2018年第18期9-17,29,共10页朱景原 王见 丁泽华 周辉 曹毅 
国家自然科学基金资助项目(50905075);江苏省"六大人才高峰"计划项目(ZBZZ-012);机器人技术与系统国家重点实验室开放课题资助项目(SKLRS-2016-KF-06);系统控制与信息处理教育部重点实验室开放课题资助项目(SCIP201506);江苏省普通高校专业学位研究生实践创新计划项目(SJZZ16-0212)
为研究关节间隙对并联机构动态特性的影响,以3-CP_aRR并联机构为研究对象。基于该并联机构的运动学约束,研究了该并联机构的运动学规律,表明该并联机构驱动圆柱副可等效分解为驱动移动副和被动转动副;利用正态分布概率统计模型建立了含...
关键词：并联机构 关节间隙 运动学 动力学 
3-CP_aRR并联机构的动力学分析及滑模控制被引量：5
《机械传动》2018年第6期68-75,共8页朱景原 王见 丁泽华 周睿 刘俊辰 曹毅 
江苏省"六大人才高峰"项目(ZBZZ-012);机械系统与振动国家重点实验室开放课题项目(MSV201712);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金项目(SKLRS-2016-KF-06)
为建立一种新型三自由度解耦并联机构(3-CP_aRR)的刚体动力学模型和滑模控制器,详细地阐述了该机构的结构组成;通过运动学约束分析,研究了该机构的运动学规律,揭示了该机构在空间正交方向上的移动完全解耦特性,确定了支链末端转动关节...
关键词：解耦并联机构 运动学 动力学 滑模控制 仿真分析 
完全各向同性五自由度混联机构型综合被引量：4
《机械工程学报》2018年第5期29-37,共9页曹毅 周睿 秦友蕾 葛姝翌 丁锐 
国家自然科学基金(50905075,51505190);江苏省“六大人才高峰”资助项目(ZBZZ-012);系统控制与信息处理教育部重点实验室开放课题(scip201506);机械系统与振动国家重点实验室开放课题(MSV201712)资助项目
针对混联机构内部耦合性带来运动学分析困难的问题,基于G_F集理论提出了一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全各向同性构型综合方法。介绍了G_F集的基本概念和运算法则。通过分析混联机构组成特点,提出了将并联、串联模块按照G_F集...
关键词：完全各向同性 混联机构 型综合 3T2R 
柔顺杆件固定-导向1P2R伪刚体模型
《机械设计》2018年第2期28-33,共6页刘凯 曹毅 葛姝翌 丁锐 
国家自然科学基金资助项目(50905075);江苏省"六大人才高峰"资助项目(ZBZZ-012);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201712)
针对固定-导向模式的伪刚体模型模拟柔顺杆件末端位置精度不高且无法表现轴向变形的问题,基于伪刚体模型的原理提出了一种高精度的固定-导向1P2R伪刚体模型。首先综合考虑柔顺杆件各个方向的变形,构建了包含两个转动副和一个移动副的固...
关键词：伪刚体模型 固定-导向柔顺杆件 线性回归 刚度系数 
一移两转平板折展柔性铰链的建模及优化
《浙江大学学报（工学版）》2017年第12期2399-2407,共9页刘凯 曹毅 周睿 葛姝翌 丁锐 
国家自然科学基金资助项目(50905075);江苏省"六大人才高峰"资助项目(ZBZZ-012);机械系统与振动国家重点实验室开放课题(MSV201712)
为提高平板折展机构(LEMs)的灵活性,提出一种一移两转三自由度平板折展柔性铰链.综合考虑各柔性片段的变形特点,设计一移两转平板折展柔性铰链的外形结构;利用等效弹簧模型推导该铰链沿x轴、y轴方向的转动等效刚度及沿x轴方向的移动等...
关键词：平板折展机构(LEMs) 一移两转柔性铰链 等效刚度 灵敏度分析 参数优化 
内置式平面抗拉柔性铰链的建模及分析被引量：1
《机械设计》2017年第12期20-25,共6页刘凯 曹毅 丁锐 周睿 
国家自然科学基金资助项目(20905075);江苏省"六大人才高峰"资助项目(ZMZZ-012);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目(SKLRS-2016-KF-06)
针对内置式LET(Lamina Emergent Torsion)柔性铰链轴向抗拉刚度低的问题,提出了一种内置式平面抗拉柔性铰链。首先全面考虑铰链各部分的变形特点,设计了内置式平面抗拉柔性铰链的结构形式;其次利用弹簧刚度模型推导了该柔性铰链弯曲等...
关键词：平面折展机构 内置式抗拉柔性铰链 等效刚度 有限元分析 
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