完全各向同性

作品数：19被引量：99H指数：6
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完全各向同性的Stewart型六维加速度感知机构构型综合
《南京航空航天大学学报》2024年第4期723-730,共8页张显著 尤晶晶 姜杰凤 张缘为 李成刚 
国家自然科学基金(51405237);高端装备机械传动全国重点实验室开放基金(SKLMT-MSKFKT-202330)。
各向同性是六维加速度感知机构的重要性能指标之一,决定了传感器的测量精度。为获得感知机构的完全各向同性,提出了一种新的构型综合方法。首先,运用Newton⁃Euler法并基于支链之间固有的尺度约束关系,构建了Stewart型六维加速度感知机...
关键词：六维加速度传感器 并联机构 构型综合 解耦 各向同性 
一种空间移动并联机器人机构的设计与分析被引量：4
《机械科学与技术》2018年第12期1862-1869,共8页张彦斌 赵浥夫 荆献领 陈子豪 
国家自然科学基金项目(50905055);河南省高等学校重点科研项目基础研究计划项目(18A460001);河南科技大学重大科技项目培育基金项目(2015XTD012);河南科技大学研究生创新基金项目(CXJJ-2016-ZR03)资助
提出一种空间移动并联机器人机构,该机构由静平台、动平台和连接两平台的三条结构完全相同的CPR型分支运动链构成。基于螺旋理论对其动平台运动输出特性进行了分析,并利用全局雅可比矩阵研究了机构的主动输入选取和奇异性;根据不同的主...
关键词：并联机器人机构 螺旋理论 完全各向同性 运动学分析 工作空间 
完全各向同性五自由度混联机构型综合被引量：4
《机械工程学报》2018年第5期29-37,共9页曹毅 周睿 秦友蕾 葛姝翌 丁锐 
国家自然科学基金(50905075,51505190);江苏省“六大人才高峰”资助项目(ZBZZ-012);系统控制与信息处理教育部重点实验室开放课题(scip201506);机械系统与振动国家重点实验室开放课题(MSV201712)资助项目
针对混联机构内部耦合性带来运动学分析困难的问题,基于G_F集理论提出了一种简单而有效的三移动两转动(3T2R)完全各向同性构型综合方法。介绍了G_F集的基本概念和运算法则。通过分析混联机构组成特点,提出了将并联、串联模块按照G_F集...
关键词：完全各向同性 混联机构 型综合 3T2R 
新型完全各向同性移动并联机器人的动力学分析与仿真被引量：2
《机械传动》2017年第10期113-118,共6页张彦斌 王增辉 何强 赵浥夫 丁丁 
国家自然科学基金(50905055);河南科技大学重大科技项目培育基金(2015XTD012);河南科技大学教育教学改革重点资助项目(2015YBZD-021);河南省高等学校重点科研项目基础研究计划项目(18A460001)
提出了一种新型完全各向同性移动并联机器人。首先对该机器人的运动学问题进行了分析,建立其位置、速度和加速度方程;然后以"库伦+黏性"摩擦模型为基础,推导出驱动滑块和球铰所受的摩擦力/力矩方程;在考虑摩擦的情况下,利用牛顿-欧拉法...
关键词：并联机器人 动力学分析 摩擦力/力矩 仿真分析 
完全各向同性解耦2T2R型并联机器人构型综合被引量：2
《哈尔滨工业大学学报》2016年第7期94-100,共7页曹毅 秦友蕾 陈海 葛姝翌 周辉 
国家自然科学基金(50905075);机器人技术与系统国家重点实验室开放课题(SKLRS-2012-MS-07);机械系统与振动国家重点实验室开放课题(MSV201407);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题(FM-201402)
为得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则以及转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该构...
关键词：并联机构 型综合 GF 集 完全各向同性 解耦 
一种新型四自由度并联机器人机构的设计与分析被引量：2
《机械传动》2016年第6期119-122,154,共5页邹晔 黄志辉 唐立平 
江苏省高校优秀中青年教师和校长赴境外研修计划;江苏高校品牌专业建设工程资助项目(PPZY2015A086)
提出了一种新型四自由度并联机器人机构,该机构能实现空间的三维移动和一维转动。利用螺旋理论对机构进行自由度分析和瞬时性分析,验证了构型方法的正确性。通过对机构进行输入输出关系分析,求得机构的雅可比矩阵为4×4阶对角阵,证明了...
关键词：自由度 并联机构 完全解耦 完全各向同性 
完全各向同性解耦3T1R型并联机器人构型综合被引量：3
《上海交通大学学报》2016年第5期702-709,共8页曹毅 秦友蕾 陈海 刘凯 周辉 
国家自然科学基金资助项目(50905075);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV-201407);系统控制与信息处理教育部重点实验室开放基金(SCIP-201506);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402)
为综合得到完全各向同性解耦并联机器人构型,基于GF集理论提出了一种简单而有效的构型综合方法.阐述GF集的基本概念、运算法则,转动特征存在条件;给出机构输入运动副选择原则和分支设计准则,确保了并联机构运动各向同性及解耦性;根据该...
关键词：并联机构 型综合 GF集 完全各向同性 解耦 
新型完全各向同性3T并联机构及其特性分析被引量：5
《中国机械工程》2016年第10期1377-1381,1403,共6页曹浩峰 曹毅 秦友蕾 丁锐 
国家自然科学基金资助项目(50905075);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407);江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目(FM-201402)
针对并联机构耦合带来运动学分析与控制困难的问题,提出了一种新型完全各向同性的三维移动并联机构,该并联机构动平台和静平台之间由3条支链连接,3条支链的第一个移动副在空间中呈正交分布,使得该机构的动平台具有3个移动自由度,且输入...
关键词：并联机构 运动学 工作空间 各向同性 
无耦合完全各向同性1T1R并联机器人机构构型综合被引量：6
《中国机械工程》2016年第5期589-595,共7页陈海 曹毅 秦友蕾 
国家自然科学基金资助项目(50905075);江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划项目(KYLX-1115);机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目(MSV201407)
基于螺旋理论对具有无耦合、完全各向同性特点的1T1R并联机构进行了构型综合,综合的并联机构采用支链独立驱动原则,即并联机构的输出运动是由独立的输入驱动提供的。首先根据期望1T1R并联机构的运动特征(沿Z轴的移动和绕Z轴的转动)和完...
关键词：螺旋理论 支链驱动 并联机构 型综合 
空间2T1R型并联机器人机构的设计与运动学分析被引量：9
《机械科学与技术》2014年第4期484-489,共6页张彦斌 张树乾 吴鑫 
国家自然科学基金项目(50905055);河南省教育厅自然科学基金项目(2010A460006);河南省高校青年骨干教师项目(2010GGJS-079);河南科技大学博士科研启动基金项目资助
提出一种新型3自由度空间并联机器人机构,该机构由动平台、定平台和联接两平台的3条结构不同的分支运动链组成,机构动平台具有二维移动一维转动(2T1R)自由度。通过将动平台退化为末端操作器和机构3条分支运动链排列次序的调整,演化出另...
关键词：并联机器人机构 完全各向同性 螺旋理论 运动学分析 
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