张树乾

作品数：4被引量：24H指数：3
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供职机构：河南科技大学更多>>
发文主题：并联机器人机构各向同性完全各向同性机器人机构运动性能更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《河南科技大学学报（自然科学版）》《农业机械学报》《机械科学与技术》《机械传动》更多>>
所获基金：国家自然科学基金河南省教育厅自然科学基金博士科研启动基金河南省高校青年骨干教师资助项目更多>>
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空间2T1R型并联机器人机构的设计与运动学分析被引量：9
《机械科学与技术》2014年第4期484-489,共6页张彦斌 张树乾 吴鑫 
国家自然科学基金项目(50905055);河南省教育厅自然科学基金项目(2010A460006);河南省高校青年骨干教师项目(2010GGJS-079);河南科技大学博士科研启动基金项目资助
提出一种新型3自由度空间并联机器人机构,该机构由动平台、定平台和联接两平台的3条结构不同的分支运动链组成,机构动平台具有二维移动一维转动(2T1R)自由度。通过将动平台退化为末端操作器和机构3条分支运动链排列次序的调整,演化出另...
关键词：并联机器人机构 完全各向同性 螺旋理论 运动学分析 
3-PRRPu纯平动并联机器人虚拟样机设计及仿真被引量：3
《机械传动》2013年第6期42-46,共5页张树乾 吴鑫 张彦斌 
国家自然科学基金项目(50905055);河南省教育厅自然科学基金项目(2010A460006);河南省高校青年骨干教师资助项目(2010GGJS-079);河南科技大学博士科研启动基金资助项目
应用"自上而下"设计、广义模块化设计和参数化设计等方法,实现3-PRRPu并联机器人机构虚拟样机设计;基于Pro/E软件布局和骨架模型的"自上而下"设计方法,依据并联机构结构特点划分虚拟样机广义模块和设计广义模块接口,并通过Pro/E软件所...
关键词：并联机器人 虚拟样机 广义模块化设计 参数化设计 仿真 
3-CRPa移动并联机构运动学分析与仿真被引量：13
《农业机械学报》2012年第7期200-205,共6页张彦斌 张树乾 吴鑫 
国家自然科学基金资助项目(50905055);河南省教育厅自然科学基金资助项目(2010A460006);河南省高校青年骨干教师资助项目(2010GGJS-079);河南科技大学博士科研启动基金资助项目
提出一种新型3自由度纯移动并联机构,该机构由动平台、静平台以及联接两平台的3条相同的分支运动链组成。基于单开链单元理论分析,计算出机构的自由度,分别讨论了以角位移和线性位移为主动输入形式的机构运动学问题,推导出位置、速度、...
关键词：移动并联机构 三自由度 运动学分析 各向同性 
非对称2T1R并联机构的运动学和灵巧性分析
《河南科技大学学报（自然科学版）》2010年第6期15-18,共4页张彦斌 吴鑫 张树乾 
国家自然科学基金项目(50905055);河南省教育厅自然科学基金项目(2010A460006);河南科技大学博士科研启动基金项目
提出一种非对称空间并联机构,其动平台相对于静平台具有两个移动和一个转动自由度。利用单开链单元理论对机构的运动输出特性进行了分析,并对其自由度数目进行了计算。推导出机构位置的正、逆解析解,以及速度矢量方程。根据机构灵巧性...
关键词：并联机构 灵巧性 位置分析 自由度 
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