移动并联机构

作品数：19被引量：77H指数：5
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含折展平台的多模式移动并联机构设计与运动特性分析被引量：2
《农业机械学报》2022年第3期449-458,共10页张春燕 平安 
上海市研究生科研创新基金项目(20KY0112)。
为使移动机器人能更好地适应丘陵山地等农业环境,以具有较大折展特性的8R机构为平台,构造一种含折展平台的多模式移动并联机构,作为可用于农业环境作业的移动机器人搭载平台,通过分析平台折展过程中折展率变化规律,确定最优折展平台参...
关键词：多模式移动并联机构 折展平台 模式切换 运动特性 
新型无耦合两移动并联机构的设计与运动学分析被引量：2
《机械传动》2021年第8期63-69,共7页芦风林 张彦斌 王科明 魏雪敏 
河南省科技攻关计划项目(192102210221)河南省高等学校重点科研项目基础研究计划项目(18A460001)。
针对并联机构的强耦合性问题,提出了一种新型无耦合两移动并联机构,包含3条分支运动链,其中,第一条和第二条分支运动链结构相同,均为RURR型结构,第三条分支运动链为由3个轴线平行的转动副组成,且其为纯约束分支。基于螺旋理论分析了机...
关键词：并联机构 运动学分析 无耦合 奇异性 仿真 
一种可重构的空间开/闭链6R移动并联机构的设计与分析
《工程设计学报》2021年第4期511-520,共10页陈致 张春燕 蒋新星 朱锦翊 卢晨晖 
国家自然科学基金资助项目(11604205);上海市研究生科研创新基金项目(19KY0151)。
移动并联机构的结构和运动模式对其移动性能的影响较大,而传统移动并联机构无法通过切换运动模式来适应复杂的地形环境。为提高移动并联机构的地形适应能力,以平面开/闭链6R(转动副)机构为基本单元,设计了一种可重构的空间开/闭链6R移...
关键词：开/闭链6R机构 多运动模式 移动并联机构 运动学分析 性能分析 
具有耦合分支的两转动两移动并联机构分析与优化被引量：4
《农业机械学报》2021年第7期402-410,共9页温如凤 方跃法 叶伟 
国家自然科学基金项目(51675037)。
提出了具有耦合分支的两转动两移动并联机构。基于李群理论分析了机构自由度,该机构动平台能输出两个转动运动和两个移动运动;采用闭环矢量法对机构进行了位置分析,求得位置反解;通过速度分析得到机构的雅可比矩阵,在雅可比矩阵基础上...
关键词：耦合分支 并联机构 李群理论 刚度 工作空间 优化设计 
一种2自由度柔顺移动并联机构研究及其在对接装置上应用被引量：6
《机械工程学报》2019年第11期114-122,共9页杨毅 鹿碧洲 李小毛 姚骏峰 蒲华燕 彭艳 
国家自然科学基金(91648119,61673254,51675318,U1613226);国家重点研发计划(2017YFC0806700)资助项目
利用伪刚体模型研究了柔性曲梁的弹性回复力和刚度特性,推导出了柔性曲梁的直线刚度表达式,其结果表明通过改变曲梁的预变形量可以改善曲梁的刚度特性,使其具有近似线性化刚度特点。利用该特点,提出了一种双曲梁支链结构形式。结合伪刚...
关键词：伪刚体模型 柔性曲梁 柔顺移动并联机构 对接装置 
一种多模式移动并联机构的运动学分析及优化被引量：3
《机械设计与研究》2018年第6期57-62,共6页张春燕 谢明娟 张丹 
上海市研究生科研创新项目基金资助(17KY0112)
提出一种新型的多模式移动并联机构,以平面单环闭链为单元,设计一种结构对称、两电机控制的多模式移动并联机构,通过改变两电机输入角的大小,可实现机构的直线滑行、转向滑行、整体滚动等多运动模式的自动切换。在简述机构结构原理的基...
关键词：平面单环闭链 多运动模式 移动并联机构 运动学分析 优化 
一类恒定雅可比矩阵移动并联机构的判定与综合被引量：4
《机械工程学报》2017年第5期101-107,共7页赵延治 曹亚超 梁博文 赵铁石 
国家自然科学基金(51105322);河北省自然科学基金(E2014203176);河北省高等学校自然科学研究基金(QN2015040);中国博士后科学基金(2016M590212)资助项目
为得到雅可比矩阵恒定的移动并联机构,基于螺旋理论利用机构的主运动螺旋和传递力螺旋求解机构的雅可比矩阵,给出了移动并联机构在不同位置下雅可比矩阵保持恒定的判定条件。在此基础上,基于约束螺旋理论对具有该特性的分别包含三自由...
关键词：螺旋理论 移动并联机构 雅可比矩阵 构型综合 
恒定雅可比3-PRRR移动并联机构及其传递性能研究被引量：4
《农业机械学报》2017年第1期333-338,367,共7页赵延治 梁博文 曹亚超 赵铁石 
国家自然科学基金项目(51105322);河北省自然科学基金项目(E2014203176);河北省高等学校自然科学研究基金项目(QN2015040);中国博士后科学基金项目(2016M590212);燕山大学研究生创新项目(2017XJSS001)
提出了一种具有雅可比矩阵恒定特性的3-PRRR三维移动并联机构,当选取移动副作为主动输入时,该机构具有雅可比矩阵恒定的特性。基于螺旋理论分析了3-PRRR并联机构自由度,利用矢量法建立位置正/反解模型,进而得到了该机构的工作空间。基...
关键词：并联机构 螺旋理论 雅可比矩阵 传递性能 
高运动/力传递性能移动并联机构分析被引量：2
《机械工程学报》2016年第19期18-24,共7页赵延治 王敬磊 李扬 赵铁石 
国家自然科学基金(51105322);河北省自然科学基金(E2014203176);河北省高等学校自然科学研究青年基金(QN2015040)资助项目
基于螺旋理论求解移动并联机构在单个分支驱动下的分支传递力螺旋和机构输出运动螺旋,给出机构分支在不同位姿下传递功率恒定及其实现最大功率传递的条件。通过分析移动并联3-CPU机构的运动/力传递性能,给出分支将输入功率全部转化为动...
关键词：运动/力传递性能 移动并联机构 传递功率 螺旋理论 
液压驱动缩放支链的并联式滚动机器人
《机械工程学报》2015年第19期28-39,共12页沈海阔 丁万 仝龙飞 黄齐来 姚燕安 
中央高校基本科研业务费专项资金(2014JBZ016);国家自然科学基金(51405013)资助项目
提出一种新型三自由度并联式滚动机器人。该机器人以大变形、强力输出、快速响应和运动灵活为目标,构型上采用提出的新型并联机构为本体以保证机构整体刚度,设计上应用平面缩放支链作为伸缩比放大机构以获得大变形能力,驱动上利用液压...
关键词：滚动机器人 平面缩放机构 液压驱动 移动并联机构 
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