姚燕安

作品数：67被引量：316H指数：11
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供职机构：北京交通大学机械与电子控制工程学院更多>>
发文主题：机器人移动机器人缩放电机单自由度更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学金属学及工艺更多>>
发文期刊：《车辆与动力技术》《机电工程》《机械科学与技术》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家教育部博士点基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
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一体化重构闭链腿机构的设计与越障性能分析
《中国机械工程》2025年第1期47-58,共12页赵顺卿 翁铭泽 武建昫 姚燕安 
国家自然科学基金(52205007);中央高校基本科研业务费专项资金(2024JBZY005)。
为解决传统闭链腿机构攀爬越障性能不足的问题,基于Watt型闭式运动链开展了构件元的尺度重构设计,采用间歇机构耦合行走动力与重构动力,设计了一体化重构闭链腿机构。分析了杆件的重构灵敏度和调节极值,确定了重构杆件和杆件参数最优解...
关键词：一体化重构 间歇机构 不完全齿轮 闭链腿机构 跨越攀爬策略 
可重构闭链步行平台的设计与越障策略研究被引量：1
《中国机械工程》2023年第5期524-532,542,共10页姬佳璐 姚燕安 张英 兰国荣 
国家自然科学基金(51735009)。
为解决闭链步行平台重构调节后越障攀爬效率与平顺性问题,基于Watt型闭链腿机构设计了包含机架杆长和倾角参数的耦合调节机构,在保持单重构动力的同时减小质心波动并降低驱动功率需求。建立了越障概率模型计算越障期望,研究了双参数重...
关键词：闭链腿机构 双参数调节 动力耦合 越障策略 步行平台 
立德树人视域下机械原理课程思政建设的实践探索被引量：15
《高教学刊》2022年第22期193-196,共4页张英 房海蓉 郭盛 姚燕安 方跃法 曲海波 
2019年第二批教育部产学合作协同育人项目“产学协同,开展机械原理课程建设与实践”(201902168011);2019年北京交通大学课程思政建设项目“机械原理课程思政建设”(D19-20)。
立德树人是人才培养的根本任务,机械原理是机械类专业一门重要的技术基础课,在学生知识、能力和素质培养方面起着重要的作用,北京交通大学机械原理课程团队在机械原理系列课程建设中,基于OBE理念进行课程的顶层设计,深入挖掘课程教学全...
关键词：机械原理 课程思政 思政元素 综合素质培养 
具有2DOF铰接式躯干的仿猎豹四足奔跑机器人被引量：7
《机器人》2022年第3期257-266,共10页王琪 张秀丽 江磊 黄森威 姚燕安 
国家自然科学基金青年科学基金(M09A800010)。
为了探索脊柱运动对腿运动的增强机理,设计了具有2自由度铰接式躯干的仿猎豹四足奔跑机器人。对带腾空相的跳跃(bound)步态奔跑运动的力学过程进行描述,采用阻尼型弹性负载倒立摆(D-SLIP)模型建立了四足机器人动力学模型。依据猎豹的奔...
关键词：四足机器人 铰接式躯干 仿生 动力学 粒子群优化 
一种新型可变形轮腿式机器人的设计与分析被引量：11
《机械工程学报》2022年第3期65-74,共10页刘超 谭稀岑 姚燕安 付志洋 
中央高校基本科研业务费专项资金(2019JBM046)资助项目。
提出一种新型可变形轮腿式地面移动机器人,采用相同动力源实现轮式和腿式两种移动模式。将Chebyshev机构与平行四边形机构结合,提出了具有两种单自由度运动形式的单环闭链2RP3R变胞机构,进行了构型设计和运动学分析。将2个单环闭链变胞...
关键词：可变形 轮腿式机器人 单环闭链机构 变胞机构 
6-URU支链四面体移动机构的越障步态规划
《机械工程学报》2021年第23期85-96,共12页赵子铭 李晔卓 姚燕安 李锐明 张倩倩 
智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金资助项目(2018IRS19)
针对多面体机器人的高地面适应性需求,提出一种适用于四面体移动机构的高质心攀爬越障方法,能够通过三自由度同步变形提升质心高度有效提升攀爬能力。首先,基于四面体移动机构的支撑区域对其移动轨迹进行三角形网格划分,在台阶障碍进行...
关键词：四面体机构 移动机构 运动规划 越障能力 步态规划 
面对称Bricard-like机构的设计与研究
《机械工程学报》2021年第21期78-87,共10页孙学敏 李锐明 姚燕安 
国家自然科学基金资助项目(51905015)。
由于空间单环机构巧妙的几何约束,Bennett机构、Bricard机构等被陆续提出并被广泛研究。将多个反四边形机构通过转动副回环连接,可以构造一类新型空间机构,该类机构具有类似空间单环机构的运动特点。提出了一种类似面对称Bricard机构的...
关键词：折展机构 反四边形 Bricard 面对称 运动轨迹 
基于3RRS-Bricard复合空间捕获系统运动学分析被引量：2
《航空学报》2021年第1期227-236,共10页刘维惠 李晓辉 文闻 赵靖超 姚燕安 李锐明 
科工局稳定支撑项目(HTKJ2019KL502014);国家自然科学基金(51805025);CAST基金(2018CAST19)。
面向跨尺度、目标多样化的空间捕获任务,融合Bricard和3RRS机构的折展特性和几何特点对复合捕获系统运动学进行了分析。基于捕获系统的自由度和构型特点分析,通过构建Bricard与3RRS间的转换关系实现了捕获系统各机构间的运动学解耦。根...
关键词：在轨捕获 折展机构 闭环约束 运动解耦 运动学分析 
自适应可变形轮腿式移动机构被引量：7
《机械科学与技术》2020年第11期1705-1712,共8页张娜 沈灵斌 李晔卓 荀致远 王丹 姚燕安 
装备预研教育部联合基金项目(6141A02022621);北京电子科技职业学院校内重点课题项目(YZK2015023)资助。
提出一种可自适应切换移动模式的轮腿式移动机构,通过欠驱动切换设计以提高移动机构在复杂地形的移动能力。该移动机构无需驱动单元即可在类轮模式和轮腿模式之间进行模式切换,减小了变形驱动模块的复杂度以及机构的整体质量。该机构在...
关键词：轮腿式移动机构 自适应 欠驱动 
一种新型可调整闭链多足机器人的设计与分析被引量：13
《机械工程学报》2020年第19期191-199,共9页王森 姚燕安 武建昫 
中央高校基本科研业务费重点资助项目(2019JBZ109)。
针对单自由度闭链腿部机构足端轨迹单一导致机器人的地面适应性不足,提出一种新型可调整闭链腿部机构。以Klann六杆机构为构型基础,增加一个使其机架铰链转动的自由度,实现了铰链位置的调整。用此方法获得足端轨迹的连续性变化,从而可...
关键词：步行机器人 可调机构 足端轨迹 行走策略 机构分析 
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