张秀丽

作品数：25被引量：272H指数：9
导出分析报告
供职机构：北京交通大学机械与电子控制工程学院更多>>
发文主题：四足机器人机器人仿生柔顺节律运动更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学生物学更多>>
发文期刊：《机电工程》《清华大学学报（自然科学版）》《高技术通讯》《北京交通大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术研究发展计划中央级公益性科研院所基本科研业务费专项更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

署名顺序

  • 全部
  • 第一作者
结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
具有柔性驱动关节的串并混联仿生机械臂
《北京交通大学学报》2024年第6期154-161,共8页张秀丽 孙国康 周洪淼 刘颖 李伟 
国家重点研发计划(KMB05322001534)。
现有协作机器人多采用串联刚性结构,与人的共融性较差,限制了机器人的应用场景.为解决协作机器人在柔顺性和环境适应性上的不足,首先,基于人体手臂肌肉柔性并联驱动机理,设计一种6自由度串并混联机械臂SoftArm-6,由臂部3个串联自由度和...
关键词：串并混联机构 柔性关节 运动控制 重力补偿 
四足机器人腾空跳跃的轨迹优化与控制方法
《北京交通大学学报》2024年第3期161-170,共10页张秀丽 赵浩宇 吴佳宁 许鹏 
国家重点研发计划(KMB05322001534)。
针对四足机器人难以跨越大尺寸障碍物的问题,提出了一种仿生腾空跳跃的轨迹优化控制方法 .首先,对马里努阿犬的越障运动进行测试和仿生学分析,得到腾空跳跃的参考轨迹.其次,根据摩擦锥、轨迹平滑、运动学和动力学等约束条件,基于轨迹优...
关键词：四足机器人 仿生学 轨迹优化 跳跃 虚拟模型控制 
一种多模型融合的仿猎豹四足机器人复杂运动控制方法被引量：9
《机器人》2022年第6期682-693,707,共13页张秀丽 王琪 黄森威 江磊 
科技创新2030重大项目(2021ZD0201403)。
针对具有2自由度主动脊柱关节的仿猎豹四足机器人,基于任务分解思想和生物神经系统机理,提出多模型融合的控制方法。该方法以弹簧负载倒立摆模型实现单腿跳跃控制,通过中枢模式发生器(CPG)实现4条腿之间以及脊柱―腿之间的协调控制,利...
关键词：四足机器人 中枢模式发生器(CPG) 弹簧负载倒立摆(SLIP)模型 虚拟模型控制(VMC) 有限状态机 
具有2DOF铰接式躯干的仿猎豹四足奔跑机器人被引量：7
《机器人》2022年第3期257-266,共10页王琪 张秀丽 江磊 黄森威 姚燕安 
国家自然科学基金青年科学基金(M09A800010)。
为了探索脊柱运动对腿运动的增强机理,设计了具有2自由度铰接式躯干的仿猎豹四足奔跑机器人。对带腾空相的跳跃(bound)步态奔跑运动的力学过程进行描述,采用阻尼型弹性负载倒立摆(D-SLIP)模型建立了四足机器人动力学模型。依据猎豹的奔...
关键词：四足机器人 铰接式躯干 仿生 动力学 粒子群优化 
柔顺机械臂人-机交互生物力学仿真实验研究
《中国机械》2020年第13期20-23,共4页王昆 张秀丽 张永忠 
安全性、舒适性的物理性人机交互是机器人领域的一大热点及难点问题。为了研究人机共融环境下柔顺机械臂的人机交互过程以及如何确定柔顺关节的关节刚度,选取柔顺交互的典型运动—太极推手作为人机交互过程的代表,通过生物力学测量的技...
关键词：柔顺机械臂 人机交互 生物力学仿真 LifeMODADAMS 
硅微谐振加速度计的模态分析与实验被引量：6
《中国惯性技术学报》2019年第5期690-694,700,共6页张秀丽 何晓飞 尹永刚 方政翔 韩丰田 
国家自然科学基金资助项目（41774189)
针对硅微谐振加速度计在进行结构设计时,如何根据模态特性选取工作模态这一问题,比较分析了加速度计工作在两种不同振动模态下的性能参数。首先采用刚度法分析了谐振器的振动特性,得出能够反映谐振器振动状态的两种模态即同相振动模态...
关键词：硅微谐振加速度计 模态分析 同相模态 反相模态 
协作机器人触觉传感装置的设计与碰撞实验被引量：6
《北京交通大学学报》2019年第4期88-95,共8页张秀丽 韩春燕 
中央高校基本科研业务费专项资金(2015JBZ005)~~
为提高人机交互中的安全性,设计了一款可穿戴式触觉检测设备,搭建了信息采集系统,对触觉设备的各触觉单元进行了静态标定及数学建模.将其应用于三自由度的轻型机械臂上,利用机器人正运动学D-H法建立了触觉传感单元的运动学模型,通过运...
关键词：协作机器人 触觉 碰撞力 信息采集 
可变刚度的四足机器人被动柔顺脊柱设计与应用被引量：4
《北京交通大学学报》2018年第6期111-118,共8页张秀丽 谭小康 吴海波 
国家自然科学基金(50905012);中央高校基本科研业务费专项资金(M15JB00250)~~
为提高四足机器人的运动性能,从仿生学出发,通过对猎豹的脊柱结构和躯干运动特征进行研究,设计一款刚度可调的四足机器人被动柔顺脊柱——"四叶草"脊柱.在此基础上,为了研究"四叶草"脊柱对四足机器人运动过程中的速度、足端力和转弯半...
关键词：四足机器人 被动柔顺脊柱 伪刚体模型 可变刚度 
基于CPG的沙漠蜘蛛机器人多模式运动控制方法被引量：17
《机器人》2018年第2期146-157,共12页史瑞东 张秀丽 姚燕安 
中央高校基本科研业务费专项(M15JB00250)
模仿具有多种运动模式的沙漠蜘蛛,设计了本体为双层六杆5R闭链机构的仿蜘蛛机器人,其中16个主动关节由直流伺服电机控制.提出了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)运动控制模型,用于实现仿蜘蛛机器人的翻滚、爬行、侧滚等多种运动模...
关键词：仿蜘蛛机器人 多模式运动 中枢模式发生器 Hopf振荡器 闭链机器人 
轻型柔顺机械臂结构设计与控制被引量：3
《北京交通大学学报》2018年第1期113-119,共7页赵洪福 张秀丽 
国家自然科学基金(50905012);中央高校基本科研业务费专项资金(M15JB00250)~~
为了使机械臂具有较好的位置跟随性和人机交互时的安全性,设计了一款3DOF的轻型柔顺机械臂.采用碳纤维材料实现轻量化,设计了串联弹性驱动器(SEA)实现机械臂结构的柔顺性.建立了3DOF轻型柔顺机械臂的运动学和动力学模型,并求解了工作空...
关键词：轻型柔顺机械臂 结构设计 串联弹性驱动器 位置跟随性 
全选清除导出
共3页<123>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部