闭链机器人

作品数：11被引量：56H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：赵新华刘凉罗玉峰季龙龙姚燕安更多>>
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相关期刊：《机械科学与技术》《组合机床与自动化加工技术》《电子机械工程》《高技术通讯》更多>>
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刚柔耦合空间闭链机器人轨迹跟踪与振动抑制研究被引量：8
《农业机械学报》2021年第2期401-407,415,共8页张青云 赵新华 刘凉 戴腾达 
国家重点研发计划项目(2017YFB1303502);天津市重点研发计划科技支撑重点项目(20YFZCGX01050);天津市教委科研计划项目(2017KJ259);天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(17JCYBJC18300、18JCYBJC87900);天津理工大学教学基金项目(ZD20)。
针对含多变量高维度空间刚柔耦合闭链机器人的轨迹跟踪和振动抑制问题,提出了一种基于前馈补偿的PD控制方法。首先,采用有限元法对柔性空间构件进行离散,基于浮动坐标系描述柔性构件位移场矢量,并根据Lagrange方程建立考虑刚性末端执行...
关键词：刚柔耦合 空间闭链机器人 PD控制 振动抑制 轨迹跟踪 
空间柔性闭链机器人动力学建模与振动仿真被引量：13
《农业机械学报》2021年第1期401-409,共9页张青云 赵新华 刘凉 戴腾达 
国家重点研发计划项目(2017YFB1303502);天津市重点研发计划科技支撑重点项目(20YFZCGX01050);天津市教委科研计划项目(2017KJ259);天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(17JCYBJC18300、18JCYBJC87900);天津理工大学教学基金项目(ZD20)。
空间闭链机器人的柔性连杆在高速运行状态下产生的弹性变形对系统振动效应具有重要影响。为准确分析柔性连杆对空间柔性闭链机器人振动特性的影响,采用有限单元法对柔性构件进行离散,基于浮动坐标系法描述构件位移场,最后通过Lagrange...
关键词：空间柔性闭链机器人 刚柔耦合 振动分析 频率响应 动力学 
含柔性连杆的空间闭链机器人动力学数值分析被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2020年第8期25-29,共5页张青云 赵新华 刘凉 戴腾达 
国家重点研发计划项目(2017YFB1303502);天津市应用基础与前沿技术研究计划项目(17JCYBJC18300);天津市教委科研计划项目(2017KJ259);天津市大学生创新训练计划项目(201810060013)。
以系统中既存在柔性构件,又存在刚性构件的空间闭链机器人为例,分析了模型降阶法在求解柔性多体系统指标-3微分代数方程组中的求解策略。首先,将加速度约束方程并入指标-3的DAEs,动力学指标降为1,通过等价方程组,直接求出难于初值估算...
关键词：柔性多体系统 空间机器人 微分代数方程组 数值积分 
基于CPG的沙漠蜘蛛机器人多模式运动控制方法被引量：17
《机器人》2018年第2期146-157,共12页史瑞东 张秀丽 姚燕安 
中央高校基本科研业务费专项(M15JB00250)
模仿具有多种运动模式的沙漠蜘蛛,设计了本体为双层六杆5R闭链机构的仿蜘蛛机器人,其中16个主动关节由直流伺服电机控制.提出了基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)运动控制模型,用于实现仿蜘蛛机器人的翻滚、爬行、侧滚等多种运动模...
关键词：仿蜘蛛机器人 多模式运动 中枢模式发生器 Hopf振荡器 闭链机器人 
一种新型多回路闭链机器人的工作空间分析被引量：1
《南昌大学学报（工科版）》2003年第4期5-8,共4页石志新 罗玉峰 胡俊峰 季龙龙 
国家自然科学基金资助项目;教育部高校骨干教师计划资助项目;回国留学人员科研启动基金资助项目
以一种新型多回路闭链机器人为研究对象,在位置分析的基础上,对其进行了工作空间分析,找到了影响该机器人机构工作空间的因素,提出了一种确定该类机器人工作空间边界的有效方法,并且列举了一个算例以示该方法的可行性.最后,从工作空间...
关键词：闭链机器人 干涉 工作空间 
应用旋量理论求解FANUC机器人的正向运动学问题被引量：2
《现代机械》2003年第3期49-50,80,共3页韩玲会 
提出了应用开链机器人指数积公式求解FANUC机器人的正向运动学问题的方法 。
关键词：机器人 运动学 指数积公式 开链机器人 闭链机器人 旋量理论 
一类六自由度闭链机器人机构的结构类型与结构特性被引量：1
《南昌大学学报（工科版）》2003年第2期1-9,共9页罗玉峰 季龙龙 杨廷力 
国家自然科学基金;教育部高校骨干教师计划;回国留学人员科研启动基金资助项目
本文系统地研究了主动副均在机架上的六自由度闭链机器人机构的结构类型与结构特性.综合出了225种不同的结构类型,分析了它们的结构特性:耦合度k、基本运动链的组成及特性.提出了一些具有应用前景的新的结构类型.
关键词：闭链机器人 机械 结构 
应用旋量理论建立闭链机器人的动力学方程被引量：8
《机械科学与技术》2003年第1期58-60,共3页荆学东 尚久浩 
提出了应用旋量理论和 L agrangian方程建立闭链机器人动力学方程的一种方法 ,并以 FANUC机器人为例 ,阐述了该方法的具体步骤。
关键词：旋量理论 闭链机器人 动力学方程 指数积公式 
带闭链机器人动力学建模的符号－数值技术被引量：3
《高技术通讯》1994年第5期1-5,共5页陈永 李立 刘朝晖 
国家自然科学基金
对带闭链的（并联型）机器人的动力学建模采用了符号－数值方法，在计算机上获得了一、二阶影响系数矩阵和动力学方程中各矩阵元素的最简解析表达式，解决了当分支的广义坐标数不等于６时出现的长方形（奇异）矩阵求逆的解析表达问题。...
关键词：机器人 动力学 建模 符号-数值法 
含单闭链机器人的动力学研究被引量：1
《北方工业大学学报》1994年第1期58-65,共8页靳桂华 施旗 姚俊杰 
国家自然科学基金
本文将闭链机构受力分析的示力副法推广应用到含单闭链机器人的动力学分析，建立了含单闭链机器人的动力学逆问题和建模计算公式计算时，将含单闭链机器人分成主开链和子开链，并对机器人所含闭链机构进行运动分析，由此得到联系主开链...
关键词：机器人 动力学 单闭链机器人 
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