一种新型多回路闭链机器人的工作空间分析  

Analysis of a Class New Closed-Chain Manipulators' Workspace

作　　者：石志新[1] 罗玉峰[1] 胡俊峰[1] 季龙龙[1] 

机构地区：[1]南昌大学机电工程学院,江西南昌330029

出　　处：《南昌大学学报（工科版）》2003年第4期5-8,共4页Journal of Nanchang University(Engineering & Technology)

基　　金：国家自然科学基金资助项目;教育部高校骨干教师计划资助项目;回国留学人员科研启动基金资助项目

摘　　要：以一种新型多回路闭链机器人为研究对象,在位置分析的基础上,对其进行了工作空间分析,找到了影响该机器人机构工作空间的因素,提出了一种确定该类机器人工作空间边界的有效方法,并且列举了一个算例以示该方法的可行性.最后,从工作空间的角度提出了一个比较有意义的性能参数:相对工作空间.该参数可以作为从工作空间这一角度衡量某并联机器人性能好坏的指标.This paper aims at a class new closed-chain manipulator and has an analysis of the factors which have influence on the manipulator's reachable workspace.Based on this analysis,an effective method is presented in ascertaining workspace of the new manipulator.Then an effective example is provided to illustrate the feasibility of the proposed method.At last,an instructive parameter is provided.

关 键 词：闭链机器人 干涉 工作空间 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]