刘凉

作品数：30被引量：125H指数：8
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供职机构：天津理工大学更多>>
发文主题：并联机器人刚柔耦合机器人动力学逆动力学更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺理学更多>>
发文期刊：《实验技术与管理》《机械设计与制造》《时代汽车》《天津理工大学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划天津市自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划项目更多>>
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基于线阵相机的底盘紧固件检测系统开发和应用
《时代汽车》2025年第3期152-154,共3页高建超 阮兵 郑妍 李帅 刘凉 
汽车自动合装工艺在国内外汽车工厂中的应用越来越广,导致自动合装过程失败的一个重要因素是紧固件的缺失和错放。本文提出的基于线阵相机的底盘紧固件检测系统,采用机器人加线阵相机的方案,充分利用了运动系统与视觉系统各自的优势,同...
关键词：自动合装 线阵相机 紧固件检测 
基于Plant Simulation的电芯喷涂生产线仿真与优化
《时代汽车》2025年第1期145-147,共3页李帅 高建超 任炳旭 潘泽 郑妍 刘凉 
物流仿真技术是当前对电池模组生产线进行生产工艺规划、瓶颈分析的常用手段。首先,基于Plant Simulation仿真工具,对某一品牌汽车电池模组生产线搭建物流系统仿真模型。其次,根据仿真结果对生产线的设备开通率、生产线的瓶颈及生产线...
关键词：物流仿真 工艺规划 瓶颈 开通率 容量分析 
铆接铝合金板铆钉失效缺陷检测方法研究被引量：2
《汽车工程》2024年第2期366-374,共9页刘凉 张滢 史晨阳 赵新华 孟宪明 刘增昌 
国家重点研发计划项目(2017YFB1303502,2017YFB1303501)资助。
针对车身用铝合金板内部铆钉缺陷特征提取难度大、缺陷类型与程度识别准确率低的问题,提出一种基于高斯卷积深度信念网络与双向长短期记忆网络相结合的铆钉失效缺陷诊断模型与检测方法。首先,面向5种铆钉断裂缺陷设计试件并搭建自动检...
关键词：铆钉内部缺陷 检测系统 模式识别 特征融合 
基于卷积神经网络的铆钉缺陷检测方法研究
《时代汽车》2024年第2期4-6,共3页邹恒毅 范周童 聂广银 蒲程 刘凉 
天津理工大学大学生创新创业训练计划项目(202110060100)。
针对铆接过程中铆钉内部断裂缺陷难以分类判别问题,利用卷积神经网络和长短期记忆网络设计检测算法。首先,使用平滑滤波法将特征信号中的异常噪声值滤去,同时根据拟合函数对检测信号进行插值,提高特征数据的信息量。其次,利用处理后的...
关键词：铆接质量 涡流检测 拟合插值 缺陷识别 
含柔性动平台并联机器人动力学建模方法研究
《农业机械学报》2023年第12期417-430,共14页刘凉 汪博深 冯建峰 赵新华 
国家重点研发计划项目(2017YFB1303502);天津市重点研发计划科技支撑重点项目(20YFZCGX01050);天津市企业科技特派员项目(22YDTPJC00460)。
针对含柔性动平台的空间并联机器人刚柔耦合问题,基于Bézier三角形与绝对节点坐标法提出一种高阶柔性三角形厚板单元模型和连续性约束条件,基于该模型分析动平台变形状态及其对系统动力学特性的影响。利用自然坐标法与绝对节点坐标法...
关键词：机器人 三角形厚板单元 刚柔耦合 多体动力学 
同类异构打磨机器人奇异性评价与综合方法研究被引量：3
《机械设计》2023年第5期58-69,共12页赵新华 冯建峰 刘凉 史晨阳 宋会 
国家重点研发计划项目(2017YFB1303502);天津市重点研发计划科技支撑重点项目(20YFZCGX01050);天津市教委科研计划项目(2017KJ259);天津理工大学教学基金项目(ZD20-03)。
设计了4种同类异构的两平动一转动打磨机器人,从构件尺寸、结构布局、冗余驱动和运动解耦4个维度研究其内部奇异性的评价与综合方法。采用螺旋理论验证机构自由度的正确性;基于雅可比矩阵和变分原理分析了各机构内部奇异点的分布特征,第...
关键词：打磨机器人 奇异位形 结构布局 机构综合 
一种新型仿生变胞膝关节外骨骼机器人及其多体运动尺度综合方法研究被引量：1
《机械工程学报》2023年第5期142-155,共14页李照童 杨玉维 李彬 赵磊 刘凉 马跃 刘祺 
国家重点研发计划(2017YFB1303502);膝关节外骨骼机器人关键技术研发(10101/70305901);国家自然科学基金(52205030,52205029)资助项目。
针对人体步态周期的摆动相与承载相生物力学特征,创新性的提出一种集变胞仿生膝关节外骨骼机器人与具有“J”型轨迹特征运动副人体等效下肢为一体的人-机并联研究原型,在深入解析其变胞运动承载仿生工作机理的基础上,系统提出一种多体...
关键词：膝关节外骨骼 人-机并联研究原型 仿生灵巧包容度 多体运动学 尺度综合 
同型异构机器人运动控制实验教学平台设计被引量：8
《实验技术与管理》2022年第8期130-136,共7页刘凉 宋会 杨秀萍 赵新华 武刚 张涛 
天津理工大学2020年教学基金重点项目(ZD20-03);2021年教育部产学合作协同育人项目(202101205005);2020年教育部产学合作协同育人项目(202002009018);天津市重点研发计划科技支撑重点项目(20YFZCGX01050)。
机器人的构型优化设计与运动控制是提高制造业生产效率和水平的核心技术。文章设计了一种开放性同型异构机器人运动控制实验教学平台,提供了不同类型的静平台基座、关节构件、偏置构件和末端执行器,以及可回读位置的舵机、外部传感器和...
关键词：机器人 新工科 运动控制 结构布局 运动学仿真 
新型非对称打磨并联机构运动学分析与仿真被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2021年第4期4-9,共6页赵新华 戴腾达 刘凉 冯建峰 张青云 
天津市教委科研计划项目(2017KJ259)。
针对并联机床在实现半圆形筒状工件打磨加工的高精度、快响应等需求,提出一种新型的三自由度的非对称并联打磨机构。首先,介绍了该机构的结构特征,并基于螺旋理论等对机构自由度进行分析;其次,应用闭环矢量法建立各构件之间的运动学关系...
关键词：打磨并联机构 螺旋理论 运动学 虚拟样机 仿真分析 
刚柔耦合空间闭链机器人轨迹跟踪与振动抑制研究被引量：8
《农业机械学报》2021年第2期401-407,415,共8页张青云 赵新华 刘凉 戴腾达 
国家重点研发计划项目(2017YFB1303502);天津市重点研发计划科技支撑重点项目(20YFZCGX01050);天津市教委科研计划项目(2017KJ259);天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(17JCYBJC18300、18JCYBJC87900);天津理工大学教学基金项目(ZD20)。
针对含多变量高维度空间刚柔耦合闭链机器人的轨迹跟踪和振动抑制问题,提出了一种基于前馈补偿的PD控制方法。首先,采用有限元法对柔性空间构件进行离散,基于浮动坐标系描述柔性构件位移场矢量,并根据Lagrange方程建立考虑刚性末端执行...
关键词：刚柔耦合 空间闭链机器人 PD控制 振动抑制 轨迹跟踪 
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