指数积公式

作品数：26被引量：133H指数：7
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一种指数积公式的机器人建模与参数辨识被引量：1
《机械设计与制造》2023年第12期88-92,共5页张永贵 牟亚雄 冯飞翔 
兰州市科技局科技计划项目(20180429)。
对于六轴机器人而言,由于自身关节柔度和机械臂刚度不足,会导致机器人在修型加工过程中末端定位精度不高,从而使机器人产生加工误差。为了提高机器人修型加工精度,基于指数积公式建立MOTOMAN UP50机器人的误差模型,并推导了基于指数积...
关键词：六轴机器人 指数积公式 参数识别 
一种利用位置误差模型的机器人位姿标定方法
《机械科学与技术》2023年第11期1852-1859,共8页高文斌 杜涛 罗瑞卿 
国家自然科学基金项目(51605004)。
针对机器人位姿标定模型中位置和姿态数据的权重不合理导致参数识别精度低甚至发散问题,给出一种直接基于末端位置坐标测量的机器人位姿标定方法,避免了位置和姿态数据量级不同对参数识别精度的影响。采用指数积方法,建立一种包含3点位...
关键词：机器人 指数积公式 位置误差 位姿标定 
进展
《今日科技》2023年第5期60-60,共1页
中科院宁波材料所精密驱动与智能机器人技术团队,提出了一种以单位对偶四元数为数据结构的局部指数积公式误差建模与补偿方法,有效提高了机器人运动学标定的效率。该方法首先将传统复数扩充为带三个正交虚数单位的四元数,并进一步引入...
关键词：数据结构 指数积公式 智能机器人技术 运动学标定 机器人 对偶算子 精密驱动 四元数 
基于旋量理论6自由度双臂作业系统正运动学与工作空间分析被引量：4
《机械传动》2023年第2期93-100,共8页郑雪楷 刘放 杨言 魏文清 
机械臂的轨迹规划和控制的前提,是进行机械臂的正运动学分析。目前,主要的分析方法为D-H参数法。提出了一种比D-H法更快捷、更简单、利于计算的旋量理论方法。通过指数积公式对双臂作业系统进行运动学建模并建立正运动学方程。运用Simp...
关键词：双臂作业系统 旋量理论 指数积公式 正运动学 工作空间 
面向铣削机器人的低成本精确标定及刀路拟合方法被引量：2
《计算机科学》2022年第7期187-195,共9页何晓 周佳立 吴超 
青年科学基金(11301482);浙江省重点研发计划(2020C01005,2020C01006,2021C03164)。
针对铣削机器人路径轨迹绝对拟合精度低及空间路径拟合会产生刀路误差的问题,提出了一种无须精密仪器即可获得有效标定的方法。研究重点在于提高铣削加工精度。首先,通过重新计算和修正机器人路径轨迹控制点的方式,解决了路径拟合带来...
关键词：工业机器人 轨迹校准 指数积公式 自标定 角度误差 
多切断点分离-重构技术推导非球型手腕6R机器人逆解公式
《机械科学与技术》2022年第4期559-565,共7页肖帆 曾克俭 
本文提出一种利用多切断点分解—重构技术求解非球型手腕机器人逆解新方法,简化了该类机器人逆运动学公式的推导过程。首先利用指数积公式的变形,说明了n自由度机器人的可分解性,以及重构连接的通用几何约束;然后以一款手腕前端偏置型...
关键词：非球型手腕 工业机器人 指数积公式 逆运动学 非线性封闭方程 
基于指数积公式的空间管路装配偏差传递建模及分析被引量：1
《机械设计与研究》2020年第4期128-132,137,共6页杜田 赵勇 宋建岭 魏强 
国家自然科学基金资助项目(51975349);国家基础科研重大项目(JCKY2014203A001)。
针对火箭、飞机以及船舶等设备的管路系统,因制造与装配中偏差累积引起的系统装配效率低和可靠性下降等问题,研究空间管路装配中来源于管件成型和焊接变形的偏差形式,建立基于旋量的偏差表征,改进基于指数积公式的偏差传递模型,提出关...
关键词：空间管路 装配偏差 偏差传递建模 指数积公式 旋量 
一种基于指数积公式的空间机械臂自标定方法被引量：6
《北京航空航天大学学报》2018年第11期2336-2342,共7页王业聪 危清清 胡成威 丁希仑 
国家重点研发计划(2017YFB1300400);国家自然科学基金(91748201)~~
为了克服发射过程和在轨极端温度环境对空间机械臂末端位姿精度的影响,提出了一种基于指数积(POE)公式的空间机械臂运动学在轨自标定方法。该方法使用空间机械臂末端双目空间相机和棋盘式标定板测量空间机械臂末端位姿实际值。根据关节...
关键词：空间机械臂 标定 指数积(POE) 伴随变换 空间相机 标定板 
基于指数积公式的机器人标定方法被引量：3
《机电一体化》2016年第4期22-26,33,共6页吴永强 朱利民 
上海市科委国际科技合作项目(编号:15550722300)
工业机器人的运动学参数误差是影响机器人绝对定位精度的最主要因素。为提高机器人的绝对定位精度,建立了MOTOMAN机器人的旋量模型,并提出了一种基于指数积(POE)公式的误差模型以及基于最小二乘的参数辨识方法。然后利用Leica激光跟踪...
关键词：机器人 指数积 标定 激光跟踪仪 
并联式下肢康复外骨骼运动学及工作空间分析被引量：21
《机械工程学报》2015年第13期158-166,共9页陈伟海 徐颖俊 王建华 张建斌 
国家科技支撑计划资助项目(2012BAI33B00)
针对下肢瘫痪病人,设计一种新型的平面三自由度并联式下肢外骨骼机构进行研究,运用指数积公式对该机构的位置正反解进行研究分析,同时对该机构的雅可比矩阵和运动奇异性进行分析。以工作空间最大为目标函数,分析影响并联机构工作空间的...
关键词：下肢外骨骼 指数积公式 位置正反解 工作空间 
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