应用旋量理论求解FANUC机器人的正向运动学问题  

To Solve Forward Kinematic Problem of Closed-chain Manipulator by Means of Screw Theory

作　　者：韩玲会 

机构地区：[1]贵阳电池厂设备动力处,550006

出　　处：《现代机械》2003年第3期49-50,80,共3页Modern Machinery

摘　　要：提出了应用开链机器人指数积公式求解FANUC机器人的正向运动学问题的方法 。A Method to solve the forward kinematic problems FANUC robot by means of product exponential formula is presented.This method provides reference to solving kinematic problems of general closed-chain manipulators.

关 键 词：机器人 运动学 指数积公式 开链机器人 闭链机器人 旋量理论 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]