应用旋量理论建立闭链机器人的动力学方程  

A New Method for Establishing the Dynamic Equation of a Closed-Chain Manipulator Based on Screw Theory

作　　者：荆学东[1] 尚久浩[2] 

机构地区：[1]上海交通大学机械工程学院,上海200030 [2]西北轻工业学院,咸阳712081

出　　处：《机械科学与技术》2003年第1期58-60,共3页Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering

摘　　要：提出了应用旋量理论和 L agrangian方程建立闭链机器人动力学方程的一种方法 ,并以 FANUC机器人为例 ,阐述了该方法的具体步骤。A new method is presented for establishing the dynamic equation of a closed-chain manipulator based on Lagrangian equation and screw theory,which is illustrated in formulating the dynamic equation of a FANUC robot.

关 键 词：旋量理论 闭链机器人 动力学方程 指数积公式 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH113[自动化与计算机技术—控制科学与工程]