李锐明

作品数：4被引量：5H指数：2
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发文领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程航空宇航科学技术更多>>
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6-URU支链四面体移动机构的越障步态规划
《机械工程学报》2021年第23期85-96,共12页赵子铭 李晔卓 姚燕安 李锐明 张倩倩 
智能机器人与系统高精尖创新中心开放基金资助项目(2018IRS19)
针对多面体机器人的高地面适应性需求,提出一种适用于四面体移动机构的高质心攀爬越障方法,能够通过三自由度同步变形提升质心高度有效提升攀爬能力。首先,基于四面体移动机构的支撑区域对其移动轨迹进行三角形网格划分,在台阶障碍进行...
关键词：四面体机构 移动机构 运动规划 越障能力 步态规划 
面对称Bricard-like机构的设计与研究
《机械工程学报》2021年第21期78-87,共10页孙学敏 李锐明 姚燕安 
国家自然科学基金资助项目(51905015)。
由于空间单环机构巧妙的几何约束,Bennett机构、Bricard机构等被陆续提出并被广泛研究。将多个反四边形机构通过转动副回环连接,可以构造一类新型空间机构,该类机构具有类似空间单环机构的运动特点。提出了一种类似面对称Bricard机构的...
关键词：折展机构 反四边形 Bricard 面对称 运动轨迹 
基于3RRS-Bricard复合空间捕获系统运动学分析被引量：2
《航空学报》2021年第1期227-236,共10页刘维惠 李晓辉 文闻 赵靖超 姚燕安 李锐明 
科工局稳定支撑项目(HTKJ2019KL502014);国家自然科学基金(51805025);CAST基金(2018CAST19)。
面向跨尺度、目标多样化的空间捕获任务,融合Bricard和3RRS机构的折展特性和几何特点对复合捕获系统运动学进行了分析。基于捕获系统的自由度和构型特点分析,通过构建Bricard与3RRS间的转换关系实现了捕获系统各机构间的运动学解耦。根...
关键词：在轨捕获 折展机构 闭环约束 运动解耦 运动学分析 
具有缩放平台的串并联蠕动机构被引量：3
《机械工程学报》2016年第23期94-101,共8页李锐明 姚燕安 
国家科技支撑计划(2015BAK04B00);北京市科技专项(Z161100003216024)资助项目
为探索新型移动机构及其移动方式,提出一种具有缩放平台的串并联移动机构。该机构由两个空间3-RPR并联机构串联组成,其三个平台均为可缩放移动平台。通过三个平台依次缩放配合支链的伸缩,该机构可实现蠕动运动。该机构兼具并联机构高刚...
关键词：3-RPR 串并联机构 过约束 蠕动 
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