轮腿式机器人

作品数：53被引量：261H指数：9
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用于钢筋捆扎任务的轮腿式机器人的设计与分析
《工业控制计算机》2025年第1期10-12,共3页纪克豪 郭帅 段浩 沈冬桓 蒋海里 
国家自然科学基金资助(U1913603)。
随着建筑智能化产业快速发展,以钢筋网面制造的混凝土结构需求不断增加。捆扎任务作为其中的关键环节,目前仍然采用手工操作,存在劳动强度大、费时费力、效率低且对工人技术要求高等问题。针对这些问题,提出了一种运动解耦的轮腿机构的...
关键词：钢筋捆扎 建筑机器人 静力学仿真 模态分析 
基于模型预测控制的轮腿式自平衡机器人运动控制方法
《应用科技》2024年第5期134-140,166,共8页叶梁杰 杨忠 卓浩泽 许诺 眭耀宇 何乃峰 
广西电网公司2023年科技创新项目(GXKJXM20230169);贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2020]2Y044号)。
对于五连杆结构的轮腿式自平衡机器人,传统的倒立摆建模方法未考虑航向角等自由度,控制性能较差。对此提出一种新的建模与控制方法。首先,通过虚拟模型控制和辅助控制器实现机器人部分自由度的控制,同时对系统进行解耦,建立较为精简的...
关键词：轮腿式机器人 移动机器人 五连杆结构 运动控制 模型预测控制 虚拟模型控制 平衡控制 运动学与动力学 
一种全地形自适应轮腿式机器人结构设计
《工程机械》2024年第7期233-239,共7页冯振洋 徐琳 王莹琪 沈艺馨 
湖北省科技厅重大专项(45201371-20201g0146);2023年国家大学生创新创业训练计划立项项目(S202310497135)。
提出一种新型全地形自适应轮腿式机器人结构设计,旨在应用于灾区应急救援与资源勘探等领域。首先,基于D-H坐标系建立单腿系统的正运动学方程,确定足端的空间域;其次,采用三次B曲线规划足端轨迹,通过逆运动学方程求解机身坐标下各关节的...
关键词：轮腿式机器人 机器人运动学 有限元分析 运动学仿真 
基于闭环五连杆的电厂巡检机器人腿部结构设计
《机械工程与自动化》2024年第3期74-77,共4页罗信驰 迟金玲 白晋伟 杨蕊舟 张新欣 郑宇浩 
中国矿业大学(北京)大学生创新训练项目(202304017)。
为优化电厂巡检,提出了使用电厂巡检机器人进行巡检工作;对于电厂复杂环境的巡检,需要巡检机器人能够完成跨越障碍、降低自身高度等动作,经过多方对比,设计了一种具有两个自由度的闭环五连杆轮腿式机构作为巡检机器人的腿部机构,基于整...
关键词：电厂巡检 轮腿式机器人 闭环五连杆机构 SOLIDWORKS 
复杂地形下仿生轮腿式机器人位姿控制研究被引量：2
《农业机械学报》2024年第6期380-391,403,共13页张庆 潘烤鑫 王振宇 黄韶炯 尤泳 王德成 
国家重点研发计划项目(2022YFD2202102);财政部和农业农村部:国家现代农业产业技术体系项目(CARS-34)。
丘陵山地地势复杂、地形多变,农机装备作业环境以倾斜角度较大的斜坡为主,传统农机装备在丘陵山区复杂地形下作业时效率低、稳定性差,甚至会出现侧倾、翻车等现象。本文从仿生机械设计角度出发,提出一种在丘陵山地复杂地形下能够自主实...
关键词：轮腿式机器人 复杂地形 仿生 位姿控制 样机试验 
轮腿式机器人运动学分析及其步态规划
《起重运输机械》2023年第21期44-50,共7页陈耀轩 周子尧 王峥宇 梅杰 陈昆 
文中提出了一种可实现构型切换的轮腿式机器人,能根据地形的不同切换为不同的构型,且前腿末端可与夹取装置相结合,能够通过变换姿态构型将前腿用作机械臂,通过配合前臂关节与末端夹取装置协调运动以实现远程代替人工进行作业的功能;对...
关键词：轮腿式机器人 构型切换 运动学分析 步态仿真 
基于模糊PID的箱梁移动焊接机器人被引量：4
《组合机床与自动化加工技术》2023年第9期141-144,150,共5页吴泽华 张霖 王宝玉 赵言正 
国家自然科学基金资助项目(52004034)。
针对结构化箱梁移动焊接作业需求,设计了一种新型六足轮腿式机器人及其控制系统。首先设计了机器人的本体结构模型;然后针对机器人模型进行了运动学分析与建模,规划了机器人的越障步态;同时为了保证机器人在直线运动过程中的稳定性,采...
关键词：轮腿式机器人 模糊PID 步态规划 仿真实验 
基于地表扫描的轮腿式机器人轨迹生成方法被引量：1
《现代制造技术与装备》2023年第4期69-72,共4页吴晨皓 赵炯 
通过非铺装地面时,主动弯曲腿部以维持机身高度,是四足轮腿式机器人在遇到障碍时保持机身稳定、减小冲击震动的一个方法。四足轮腿式机器人独有的足端轮结构使得其能感应、主动贴合地形起伏。通过扫描地表高度生成贴合地表的轮轴运动轨...
关键词：地表扫描 轨迹生成 轮腿式机器人 
轮腿式机器人轮-腿高效移动策略优化
《机械科学与技术》2023年第3期329-337,共9页黄范 杜雪松 宋海蓝 韩亮亮 张元勋 
国家自然科学基金青年基金项目(51705045);民用航天技术预先研究项目(D030103)。
复杂地形下的高效移动策略是轮腿式机器人研制过程中的技术难点。本文在常规移动策略的基础上,通过引入关节空间状态量描述支腿相对于机身的位姿,引入位姿转换量描述相邻时序的位姿状态量间的运动过程,进而建立起移动策略与时间和能耗...
关键词：轮腿式机器人 高效移动策略 移动时间 能耗 
基于自适应的轮腿式机器人控制系统
《电脑知识与技术》2023年第1期114-117,共4页王家浩 李照祥 孔唯一 黄辉 
广东省联合基金(2019A1515110258)。
轮腿式机器人作为创新性的移动机器人,其运动灵活性优于传统的移动机器人。而双轮轮腿式机器人由于其静态不稳定的特点,使其平衡问题成为控制应用中的重要研究对象。文章主要考虑两个影响传统控制器表现的因素。第一,轮腿式机器人为非...
关键词：轮腿式机器人 非线性自适应动态规划 非线性模型 
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