张元勋

作品数：15被引量：81H指数：6
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发文领域：机械工程航空宇航科学技术理学金属学及工艺更多>>
发文期刊：《中国空间科学技术（中英文）》《机械研究与应用》《载人航天》《航空学报》更多>>
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基于充气薄膜的可展开帆板结构设计
《中国空间科学技术（中英文）》2024年第2期30-39,共10页张元勋 徐莉萍 张晓敏 黄镐 
国家自然科学基金青年基金(51705045)。
充气薄膜结构具有质量轻、收纳比高的优势。通过理论分析及实验验证的方法,得到了充气薄膜管承载力矩与充气内压、管道内径、展开程度之间的映射关系。进一步通过“厚度包边”法处理二级展开帆板的厚度问题,设计了转动锁定、转动-滑移...
关键词：薄膜展开 承载力矩 展开锁定 折展机构 
轮腿式机器人轮-腿高效移动策略优化
《机械科学与技术》2023年第3期329-337,共9页黄范 杜雪松 宋海蓝 韩亮亮 张元勋 
国家自然科学基金青年基金项目(51705045);民用航天技术预先研究项目(D030103)。
复杂地形下的高效移动策略是轮腿式机器人研制过程中的技术难点。本文在常规移动策略的基础上,通过引入关节空间状态量描述支腿相对于机身的位姿,引入位姿转换量描述相邻时序的位姿状态量间的运动过程,进而建立起移动策略与时间和能耗...
关键词：轮腿式机器人 高效移动策略 移动时间 能耗 
航天器大尺度部件折叠展开原理分析及应用被引量：3
《中国空间科学技术》2022年第4期129-145,共17页张元勋 徐莉萍 陈国辉 谢更新 杨小俊 
国家自然科学基金青年基金(51705045);民用航天技术预先研究项目(D030103)
围绕航天器向大尺度、远距离发展所涉及的大尺度部件在轨展开技术中新工艺、新材料、新结构等,对现有航天器大尺度部件的折展机构进行了统计与分析,系统梳理了在轨航天器折展机构的技术参数、结构与组成等。介绍了折纸艺术、自回弹材料...
关键词：航天器 折纸艺术 自回弹 记忆合金 折展机构 
非结构环境六轮腿机器人典型路况步态规划及分析被引量：1
《机械科学与技术》2021年第12期1966-1972,共7页张元勋 刘应波 韩亮亮 谷程鹏 杜雪松 黄范 
国家自然科学基金青年基金项目(51705045);民用航天技术预先研究项目(D030103);载人航天预先研究项目(030601)。
针对非结构环境下六轮腿机器人地形通过性及高效行走问题,在已有并联六轮腿机器人模型的基础上,建立六足轮腿机器人运动学模型,分析机器人在凸起、凹坑、斜坡、崎岖等典型非结构地形下的移动能力,获得典型非结构地形机器人移动能力与机...
关键词：轮腿机器人 非结构地形 步态规划 移动能力 
基于圆柱绕流的容积式机械吸入能力优化设计方法研究
《应用力学学报》2021年第5期1884-1889,共6页张元勋 刘应波 
国家自然科学基金青年基金项目(51705045)。
针对圆柱绕流的减阻、增速等现象,结合边界层分离理论,提出了一种容积式流体机械进口结构优化设计方法。以提高吸入能力为目的,建立绕流流线优化模型。运用图形和解析相结合的方法,结合容积式流体机械进口结构特性,完成了容积式流体机...
关键词：圆柱绕流 流体机械 吸入能力 边界层分离 螺杆泵 
适用于月面极端地形的爬-滚机器人设计及爬行滚动特性分析被引量：10
《机械工程学报》2021年第3期35-48,共14页张元勋 黄泽东 韩亮亮 谷程鹏 张文奇 
国家自然科学基金(51705045);民用航天技术预告研究(D030103);载人航天预告研究(030601)资助项目。
面向月面极端环境科学探测任务,提出一种兼有快速通过性和良好环境适应性的爬行滚动一体化机器人设计方案,通过机器人6条腿的形态变化,使机器人具有爬行和滚动两种运动模式。在对爬-滚机器人构型分析的基础上,建立了单腿正逆运动学模型...
关键词：月面 机器人 构型设计 异型轮 运动特性 
星表移动探测机器人研究现状综述被引量：14
《航空学报》2021年第1期55-72,共18页张元勋 黄靖 韩亮亮 
国家自然科学基金青年基金(51705045);民用航天技术预先研究项目(D030103);载人航天预先研究项目(030601)。
星表移动探测机器人是多学科、高新技术的结晶,用于非结构化环境中的星球表面探测,能有效减轻人类工作强度、保护人身安全以及代替人类完成恶劣环境下的科研探测工作,有着巨大的经济和社会效益。本文对已发射的探测器进行了统计,系统梳...
关键词：星表移动探测机器人 月球 火星 轮式机器人 移动分系统 
模块化轮腿式月面机器人方案设计
《载人航天》2019年第5期667-672,共6页岳念 李聪 韩亮亮 张元勋 
国家自然科学基金青年基金项目(51705045);载人航天预先研究项目(030601)
针对传统月面轮腿式机器人受限于结构及尺寸的问题,引入模块化设计观点,基于图论理论建立了机器人构型与模块之间的数学关系。以直线运动车身动态平稳度为评价标准,通过机器人足式运动学分析,以直线型与环形六支链轮腿式月面机器人为例...
关键词：模块化 可重构机器人 运动学分析 轮腿式机器人 
非标齿轮高齿根弯曲强度协同设计方法研究
《机械传动》2014年第10期22-25,70,共5页刘宗敏 唐倩 金晓峰 张元勋 
国家科技支撑计划(2012BAF12B09);重庆市自然科学基金重点项目(cstc2013jjB70002);重庆市科技攻关项目(cstc2012gg-yyjsB60001)
针对非标齿轮设计参数协同关系展开研究,基于齿轮啮合原理,建立非标齿轮过渡圆角半径与齿轮压力角关系方程式,分别研究非标齿轮压力角、过渡圆角半径以及齿顶高系数对齿根弯曲应力的作用机理,获得非标齿轮压力角、刀具过渡圆角半径及齿...
关键词：非标齿轮 压力角 弯曲应力 仿真 
基于流体力学泄漏模型的螺杆泵泄漏机理分析被引量：18
《农业机械学报》2014年第10期326-332,339,共8页张元勋 唐倩 李忠华 严迪 
国家自然科学基金资助项目(51175522);教育部创新团队发展计划资助项目(IRT1196);重庆市自然科学基金(重点)资助项目(cstc2013jjB70002)
针对螺杆泵筒壁间隙、啮合间隙等决定螺杆泵性能的关键间隙设计问题,在研究螺杆各项间隙构成原理的基础上,运用流体力学间隙泄漏理论,建立泵腔间隙泄漏压差流和剪切流模型,分别分析螺杆泵筒壁间隙和啮合间隙的泄漏量,得到螺杆泵不同间...
关键词：螺杆泵 泄漏 间隙 容积效率 
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