可重构机器人

作品数：71被引量：222H指数：9
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：赵杰李斌李元春董博蔡鹤皋更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学长春工业大学中国科学院天津理工大学更多>>
相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《北京航空航天大学学报》《清华大学学报（自然科学版）》《哈尔滨工业大学学报》更多>>
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空间可重构机器人研究现状及展望
《制造业自动化》2024年第11期46-56,共11页王守瑞 王国刚 王博 王皋源 
空间可重构机器人是一种能够独立适应各种空间探索任务的自主机器人平台,且在现代空间任务中具备独有的系统优势,相对传统空间机器人而言具有良好的竞争力与应用前景。通过根据重构机器人的发展历程综述经典的重构机器人的研究现状,并...
关键词：重构 空间机器人 空间探索 模块化 
水下可重构机器人腿部结构设计与自由度分析
《凿岩机械气动工具》2024年第3期45-52,共8页申博 郭文孝 
电子信息职业教育2024年度教学研究科研项目(DZ24156)。
水利工程对水下机器人功能要求多样化,本文以水下可重构机器人为研究对象,研究腿部结构可重构使机器人具有多种移动模式,预期实现一机多用。本文将通过锁死UPS支链中等效球副中的一个转动,重构出3类U*PU支链,分析了各类支链的约束特点,...
关键词：可重构 水下机器人 运动副 约束螺旋 运动螺旋连 
基于改进RRT^(*)算法的可重构机器人路径规划被引量：2
《工业仪表与自动化装置》2023年第3期70-74,共5页郭茜 袁德成 
针对可重构机器人在复杂环境中的路径规划问题,设计了一种基于改进RRT^(*)算法的可重构机器人路径规划方法。首先,针对RRT^(*)算法规划时间过长问题,提出缩小节点采样空间法,并在迭代过程中优化采样区域,避免了资源的浪费。此外,设计了...
关键词：可重构机器人 改进RRT^(*) 采样空间优化 节点冗余裁剪 路径规划 
基于FPGA的全自动定位捡乒乓球机器人系统设计
《电子设计工程》2023年第12期28-32,37,共6页孟群康 杨凯宁 李井源 江先阳 
对现有电子辅助的运动器材行业进行分析可以发现,目前市场上应用于场馆训练的大量散落乒乓球主要依靠人力或者简单的工具拾捡,而已有的捡乒乓球机器人很多智能化程度不高、识别不够精确。为此,提出一种基于FPGA(Field Programmable Gate...
关键词：FPGA 可重构机器人 自动避障 图像处理 SOBEL边缘检测 HOUGH变换 
改进型A^(*)算法的可重构机器人路径规划研究被引量：1
《电子测量技术》2023年第6期44-50,共7页段会龙 武炎明 刘金国 
国家重点研发计划(2018YFB1304600);辽宁省博士科研启动基金(2020-BS-026);沈阳航空航天大学博士科研启动基金(22YB15)项目资助
路径规划是保证可重构机器人快速完成任务的关键技术之一。为提高可重构机器人的行驶效率,缩短行驶路径,首先,提出一种基于Bresenham直线算法思想的改进型A^(*)路径规划算法,实现可重构机器人路径点数消减、拐点消除,提高路径平滑度。...
关键词：可重构机器人 A^(*) Bresenham直线算法 路径规划 构型库 MATLAB 
一种可重构轮式机器人的对接机构设计被引量：2
《南方农机》2023年第3期138-140,共3页高赵成 张力平 
为了让机器人具有良好的环境适应性,本研究设计了一种可重构的轮式机器人系统,系统中的每个单元模块都可以作为独立个体进行作业或与其他单元模块重构连接进行协同工作;单个模块主要由对接箱体、三轮全向轮底盘等组成,模块间通过对接箱...
关键词：可重构机器人 轮式 对接机构 三维建模 ADAMS仿真 
基于改进代价函数的可重构机器人容错优化控制
《电子测试》2022年第19期72-75,共4页赵新宇 汪文涛 张丽丽 夏宏兵 
国家级大学生创新训练项目(201911305040);蚌埠学院质量工程项目(2019JYXML12);安徽省级大学生创新训练项目(S202011305119)。
考虑可重构机器人系统发生执行器突变故障情形,提出一种基于改进代价函数的容错优化控制。利用观测器在线估计技术,设计一种显含故障信息的代价函数。构建评价神经网络获取近似最优反馈控制律,并结合标称控制律构成容错控制律,实现系统...
关键词：自适应动态规划 容错控制 改进代价函数 可重构机器人 
轮履型可重构机器人变形机理与设计研究被引量：5
《机械传动》2022年第7期17-23,共7页刘进福 刘磊 蒋正炎 徐林森 刘志鹏 吕志朋 李泽林 
江苏省高等学校自然科学基金面上项目(21KJB160006、19KJD470001);常州市重点研发计划应用基础研究项目(CJ20210040);常州市人才托举工程项目。
面向多种复杂路面执行任务的需求,基于生物学变胞机理,提出了一种轮履型可重构机器人。该机器人包括两种运动模式,即车轮模式与履带模式,通过两种模式之间的切换可显著提高机器人的多地面适应性。开展了轮-履模式切换机理与传动原理研究...
关键词：轮履可重构机器人 切换机理 接触宽度 越障能力 
模块化可重构外肢体机器人被引量：9
《仪器仪表学报》2021年第4期218-227,共10页赵思恺 李长乐 张宗伟 赵杰 朱延河 
国家重点研发计划(2018YFB1305400,2017YFB1302301);国家自然科学基金联合基金(U1713201);国家自然科学基金(61673137,91648201)项目资助。
针对单人无法独立完成的操作任务,需要额外辅助的需求,提出并研制了一种模块化、可重构的外肢体机器人,该机器人由多个结构、功能相同的基本模块单元串联组成。为了实现模块化外肢体机器人的模块连接配置与变形重构能力,分析了基本模块...
关键词：可穿戴机器人 外肢体机器人 模块化机器人 可重构机器人 人机协作 
可重构机器人模块间装配误差识别方法研究被引量：1
《机械科学与技术》2021年第1期40-46,共7页高文斌 江自真 余晓流 
国家自然科学基金项目(51605004)。
基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种...
关键词：可重构机器人 精度补偿 模块接口 在线测量 
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