模块化机器人

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模块化机器人构型多目标优化设计
《机电工程技术》2025年第4期142-145,160,共5页周育华 甘文峰 廖昭洋 黄海滔 韦文斐 陈烽民 
广州市重点领域研发计划2021年度“新一代信息技术”重大科技专项(202103020004)。
为解决如何根据特定任务需求快速设计机器人的问题,提出一种性能驱动的模块化机器人构型多目标优化设计方法。以总质量、单位工作空间、全域可操作度3个性能指标为优化目标,构建模块化机器人构型的多目标优化模型。针对在构型优化问题中...
关键词：模块化机器人 遗传算法 构型优化 
国产模块化手术机器人系统辅助肾部分切除术的可行性和安全性分析
《临床泌尿外科杂志》2025年第1期39-42,共4页郑浩轲 于栓宝 王泽远 崔金山 刘云龙 陶金 张雪培 
河南省自然科学基金项目(No:232300420254);河南省科技攻关项目(No:242102311074)。
目的:评估国产模块化海山一^(®)腔镜手术机器人辅助肾部分切除手术的有效性和安全性。方法:前瞻性纳入2024年6月—7月在郑州大学第一附属医院接受海山一^(®)腔镜手术机器人辅助肾部分切除术的10例患者,收集患者的一般情况、肿瘤影像学...
关键词：模块化机器人 肾肿瘤 肾部分切除术 
模块化机器人最优越野构型神经网络规划方法
《兵工学报》2024年第10期3674-3685,共12页党婉莹 周乐来 李贻斌 张辰 
国家自然科学基金项目(61973191)。
轮式模块化机器人在满足人类对于无人自主任务需求时具有很多优势,机器人组合体构型在搬运物资、山地越障等方面更具有独特优势,为此提出一种多模块机器人构型优化规划方法。构建数字化地形表达,建立参数化地形辨识模型,运用遗传算法构...
关键词：轮式机器人 山地越障 构型优化 A^(*)算法 遗传算法 反向传播神经网络 
自由度可调模块单元系统运动学并行建模
《系统工程与电子技术》2024年第9期3150-3165,共16页费军廷 贾庆轩 陈钢 
北京邮电大学校行动计划项目(2021XD-A10-1);国家自然科学基金(62173044)资助课题。
针对多个自由度可调模块单元组成的系统,提出含标准化流程的模块化机器人拓扑结构数学描述及运动学并行建模方法。首先,建立模块单元运动传递库,并提出含标准化流程的四元组矩阵模块化机器人拓扑结构数学描述。接着,以模块单元运动学模...
关键词：模块化机器人 拓扑结构 分支空间雅可比矩阵 并行建模 
科技动态
《计算机技术与发展》2024年第5期F0003-F0003,共1页
可改变物理形态的新型模块化机器人系统美国芝加哥大学研究团队开发出一种名为“Granurobot”的新型自组织模块化机器人系统,该系统可以改变其物理形态,并以最佳方式穿越不同的环境,具有高度适应性和变形能力。受自然界的自组织蜂拥行...
关键词：模块化机器人 机器人系统 团队开发 物理形态 科技动态 高度适应性 颗粒材料 物理原理 
面向未知空间的模块化机器人最优位置-力控制研究被引量：1
《长春工业大学学报》2024年第2期104-113,F0003,共11页马冰 张航伟 潘强 安天骄 张振国 
吉林省科技发展计划项目(20230508159RC);吉林省高等教育学会2022年高教科研课题(JGJX2022D157,JGJX2022D164)。
针对模块化机器人系统与外界未知环境交互的控制任务,提出一种基于自适应动态规划的位置-力控制。首先,考虑模块化机器人系统受未知环境约束,对未知环境约束空间进行分析,并设计自适应估计算法近似未知约束参数向量,从而得到未知外部约...
关键词：模块化机器人 自适应动态规划 位置-力控制 最优控制 
基于多人零和博弈的模块化机器人系统近似最优控制
《长春工业大学学报》2024年第2期114-124,共11页董博 朱新野 马冰 安天骄 
国家自然科学基金项目(62173047);吉林省科技发展计划项目(20220201038GX);吉林省教育厅“十三五”科学计划项目(JJKH20220689KJ)。
提出一种基于多人零和博弈的模块化机器人(Modular Robot Manipulators, MRMs)系统近似最优控制方法。建立了具有交联耦合(Interconnected Dynamic Couplings, IDC)的模块化机器人系统动力学模型。将机器人系统的控制律和IDC效应作为零...
关键词：自适应动态规划 模块化机器人 多人零和博弈 最优控制 
模块化机器人结构设计及运动特性分析被引量：1
《机床与液压》2024年第5期45-52,共8页陶广宏 耿世雄 赵嘉琪 乜府祥 
国家自然科学基金项目(52005348);辽宁省教育厅面上项目(LJKMZ20220525);沈阳市中青年科技创新人才支持计划项目(RC210421)。
针对传统机器人关节在运动过程中的偏转角度、俯仰承载能力受限问题,以提高机器人偏转、俯仰运动能力为目标,提出单电机驱动双轴式、具有大偏转角度特性的偏转关节模块,和基于平行四边形结构及弹簧部件、具有低功耗高承载能力特性的俯...
关键词：模块化机器人 关节单元 运动特性 工作空间 
空港口岸模块化机器人的设计与“中心+现场”应用
《中国口岸科学技术》2023年第11期4-10,共7页汪洋 陈光明 姚宇骏 宋闯 吴苏唯 厉和 
海关总署科研项目(2019HK063)。
本研究设计研发了一种适用于空港口岸多场景的移动机器人平台。该平台采用模块化设计,移动底盘基于Robot Operating System(ROS)系统,通过搭载双摄像模组、5G路由器及特种装备,适用于候机大厅巡检、机舱内终末消杀监督,以及停机坪通关...
关键词：巡检 卫生检疫 “中心+现场” 机器人 
泛在计算视角下的群智模块化机器人被引量：1
《中国科学：信息科学》2023年第11期2107-2151,共45页吴磊 郭斌 徐若楠 刘思聪 丁亚三 党朝辉 
国家杰出青年科学基金(批准号:62025205);国家自然科学基金(批准号:62032020,62102317)资助项目。
模块化机器人具备鲁棒、低成本和多功能性等优势,近年来得到研究人员的广泛关注,并在多领域不断替代或拓展传统的单体机器人.随着模块化机器人技术的发展,以及其与泛在计算、群体智能等前沿技术的紧密融合,将不断拓展在太空探测、智能...
关键词：模块化机器人 群体智能 泛在计算 自重构 自组织 
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