朱延河

作品数：49被引量：355H指数：8
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发文主题：外骨骼外骨骼机器人机器人关节下肢更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生机械工程航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《机械工程学报》《哈尔滨工程大学学报》《机器人》《振动与冲击》更多>>
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基于非线性弹簧模型的轮腿自平衡机器人跳跃算法研究被引量：4
《机械工程学报》2023年第9期51-62,共12页高靖松 金弘哲 朱延河 高良 吕红亚 赵杰 蔡鹤皋 
国家自然科学基金(92048301);科技创新2030-“脑科学与类脑研究”重大(2021ZD0201403)资助项目。
轮腿式自平衡机器人兼具轮式的高速高效性和足式的地面适应性,在面对非结构化地形时可以进行跳跃越障。按照腿部自由度可将其分为单自由度式和二自由度式,其中单自由度式轮腿自平衡机器人结构更简单、质量更轻、控制难度更低。但在跳跃...
关键词：轮腿自平衡机器人 轨迹规划 跳跃控制 非线性弹簧 
面向复杂力交互任务的操作技能传递与控制研究被引量：3
《机械工程学报》2022年第18期116-132,共17页赵杰 武睿 张赫 朱延河 臧希喆 
国家自然科学基金集成“面向航空制造的人-机器人协作技术及应用研究”(92048301)资助项目。
如何让机器人拥有像人一样强大的感知能力并执行复杂操作,尤其是带有力交互的复杂操作是机器人学界一直探索的问题。这个问题的解决,能够帮助机器人实现从“设备”向“助手”的转化。而面向复杂力交互任务的操作技能传递与控制作为当前...
关键词：技能传递 变阻抗控制 多模态信息融合 力交互 
用于土壤水分测量的磁共振射频线圈宽频匹配方法被引量：2
《波谱学杂志》2021年第3期414-423,共10页吴嘉敏 贺玉成 徐征 朱延河 姜文正 
国家自然科学基金资助项目(51677008);协同创新专项—承接国家重大科技项目(CJGJZD20200617102402006).
准确检测土壤水分对于改善农业用水管理至关重要.为了实现土壤水分的准确测量,本文设计了一种微型inside-out核磁共振(NMR)传感器(测量区域位于传感器周围).其中磁体由三个轴向磁化的圆柱磁体组成,射频线圈由四个相同的弧面螺旋线圈串...
关键词：农业 土壤水分 核磁共振(NMR) 宽频匹配 
模块化可重构外肢体机器人被引量：9
《仪器仪表学报》2021年第4期218-227,共10页赵思恺 李长乐 张宗伟 赵杰 朱延河 
国家重点研发计划(2018YFB1305400,2017YFB1302301);国家自然科学基金联合基金(U1713201);国家自然科学基金(61673137,91648201)项目资助。
针对单人无法独立完成的操作任务,需要额外辅助的需求,提出并研制了一种模块化、可重构的外肢体机器人,该机器人由多个结构、功能相同的基本模块单元串联组成。为了实现模块化外肢体机器人的模块连接配置与变形重构能力,分析了基本模块...
关键词：可穿戴机器人 外肢体机器人 模块化机器人 可重构机器人 人机协作 
一种基于模型的下肢助力外骨骼混合控制策略被引量：1
《载人航天》2021年第1期66-71,共6页马舜 王立志 王天铄 郑天骄 张宗伟 朱延河 赵杰 
载人航天领域预先研究项目(030402)。
针对外骨骼控制中运动的灵活性和良好的辅助效果难以兼容的问题,提出了一种混合控制策略。该策略基于重力补偿、灵敏度放大和力闭环控制方法。对外骨骼的支撑腿和摆动腿采用不同的控制方法,支撑腿采用线性三维倒立摆模型进行重力补偿,...
关键词：外骨骼 灵敏度放大 力跟随 负重助力 
下肢康复机器人的研究进展与临床应用被引量：39
《信息与控制》2021年第1期43-53,共11页石男强 刘刚峰 郑天骄 李文胜 麦晓明 朱延河 赵杰 
国家重点研发计划资助项目(2017YFB1302301);广东电网有限责任公司科技项目(GDKJXM20173040)。
社会老龄化进程中,由于疾病或事故导致下肢受损的患者越来越多,患者的运动能力康复变得尤为重要.相对于传统的物理康复治疗方法,利用下肢康复机器人进行运功功能康复训练可以准确评估、大幅改善康复效果,提高康复效率,节约医疗康复资源...
关键词：下肢康复机器人 临床应用 康复医学 智能仿生机电设备 
外肢体机器人研究现状及发展趋势被引量：13
《机械工程学报》2020年第7期1-9,共9页荆泓玮 朱延河 赵思恺 张清华 赵杰 
国家重点研发计划资助项目(2018YFB1305400)。
外肢体机器人是一种新型的可穿戴人体辅助设备,通过与人类肢体的对接融合、互助协作来提高人体活动、感知、操作等能力,在工业生产、医疗康复、助老助残及生活服务等领域都有着广阔的应用前景。分别针对当前国内外的外肢体机器人研究情...
关键词：可穿戴机器人 外肢体 外手指 人机交互 人机协作 人机共融 
面向静态稳定的可变形助行外骨骼机器人运动规划被引量：6
《仪器仪表学报》2020年第1期92-99,共8页郑天骄 朱延河 高靖松 李莫 赵杰 
国家重点研发计划(2017YFB1302301)项目资助.
助行外骨骼机器人能够辅助下肢运动障碍人群站立行走,但相较于电动轮椅在移动距离与移动速度上存在不足。因此设计了一款可变形助行外骨骼机器人,具有助行外骨骼与电动轮椅两种相互独立可转换的形态。针对可变形助行外骨骼机器人变形与...
关键词：外骨骼机器人 运动规划 稳定性分析 可变形结构 
一种新型宽轮式越野机器人
《机械与电子》2013年第12期47-51,共5页高永生 王钢 赵杰 朱延河 徐昊 
中国博士后基金资助项目(20090450988);国家"八六三"计划资助项目(2012AA041505)
设计了一种面向野外环境的全对称宽轮式越野机器人,具有单自由度的中间轴连接结构,内部驱动完全被外轮保护,简化结构的同时增强了地面适应性。基于机器人运动特性分析建立了机器人运动学模型,并利用ADAMS软件仿真验证。实验表明,机器人...
关键词：越野机器人 全轮驱动 中间轴传动 ADAMS仿真 
模块化机器人的双输出CPG网络调相运动控制被引量：4
《哈尔滨工业大学学报》2013年第7期47-52,共6页崔馨丹 朱延河 王晓露 唐术锋 赵杰 
国家自然科学基金资助项目(60705027;61273316)
为了增强模块化机器人的灵活性,以及对其多模式运动进行更简单有效地控制,结合阵列式和串联式自重构机器人的特点,设计基于万向式关节的双自由度UBot模块,并根据两个关节之间的相互抑制关系,结合生物学的中枢模式发生器(CPG)运动控制原...
关键词：模块化机器人 自重构 中枢模式发生器(CPG) 运动控制 UBot 
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