一种新型宽轮式越野机器人  

A Novel Wide-wheel Cross-country Robot

作　　者：高永生[1] 王钢[2] 赵杰[1] 朱延河[1] 徐昊[3] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150001 [2]哈尔滨工业大学信息与通信工程研究所,黑龙江哈尔滨150001 [3]天津大学电气与自动化工程学院,天津300222

出　　处：《机械与电子》2013年第12期47-51,共5页Machinery & Electronics

基　　金：中国博士后基金资助项目(20090450988);国家"八六三"计划资助项目(2012AA041505)

摘　　要：设计了一种面向野外环境的全对称宽轮式越野机器人,具有单自由度的中间轴连接结构,内部驱动完全被外轮保护,简化结构的同时增强了地面适应性。基于机器人运动特性分析建立了机器人运动学模型,并利用ADAMS软件仿真验证。实验表明,机器人动作灵活,具有良好的地面适应能力和越野能力。A robot used in rugged terrain is designed, which has intermediate shaft with single DOE and inner driver is protected totally by outer wheel. The brief structure increases the adaptability of terrain. Robot kinematic model is established based on the analysis of robot motion characteristics,and simulated in ADAMS. Experiments certified that the designed robot： can move flexibly with good adaptability and cross- country power in rug- ged terrain.

关 键 词：越野机器人 全轮驱动 中间轴传动 ADAMS仿真 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]