李长乐

作品数：8被引量：27H指数：3
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发文主题：机器人机器人领域医疗机器人穿刺针雪地更多>>
发文领域：自动化与计算机技术交通运输工程建筑科学机械工程更多>>
发文期刊：《哈尔滨工业大学学报》《仪器仪表学报》《冶金自动化》《大连海事大学学报》更多>>
所获基金：长江学者和创新团队发展计划国家自然科学基金哈尔滨工业大学科研创新基金国家重点实验室开放基金更多>>
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模块化可重构外肢体机器人被引量：9
《仪器仪表学报》2021年第4期218-227,共10页赵思恺 李长乐 张宗伟 赵杰 朱延河 
国家重点研发计划(2018YFB1305400,2017YFB1302301);国家自然科学基金联合基金(U1713201);国家自然科学基金(61673137,91648201)项目资助。
针对单人无法独立完成的操作任务,需要额外辅助的需求,提出并研制了一种模块化、可重构的外肢体机器人,该机器人由多个结构、功能相同的基本模块单元串联组成。为了实现模块化外肢体机器人的模块连接配置与变形重构能力,分析了基本模块...
关键词：可穿戴机器人 外肢体机器人 模块化机器人 可重构机器人 人机协作 
复杂局部地形中的实时路径规划算法设计被引量：8
《哈尔滨工业大学学报》2014年第8期65-71,共7页周自维 李长乐 赵杰 徐望宝 
国家自然科学基金资助项目(51105101)
针对复杂局部环境中机器人实时自主导航问题,设计了"双向搜索多边形构造算法"和"基于势场函数的机器人运动控制器"."双向搜索多边形构造算法"能够在机器人被障碍物包围的环境下搜索出障碍物的包围多边形,从而获取基于障碍的最优行进路...
关键词：路径规划 局部最优 运动控制器 自主导航 沿墙走算法 
一种基于十字同心圆的摄像机标定新方法被引量：4
《半导体光电》2012年第4期582-587,共6页臧希喆 张克兵 周自维 李戈 李长乐 
哈尔滨工业大学科研创新基金项目(HIT.NSRIF.2009023;HIT.NSRIF.2011070);机器人技术与系统国家重点实验室项目(哈尔滨工业大学)
在研究传统的摄像机标定方法的基础上,提出了一种基于十字同心圆标定模板的摄像机标定新方法。该方法通过从2个或2个以上不同的方位上拍摄带有十字同心圆模板,采集具有标定特征的图像,从而完成摄像机的标定。这种基于曲线拟合的标定方法...
关键词：摄像机标定 同心圆 曲线拟合 可操作性 
一种新的图像处理系统的研究被引量：1
《半导体光电》2010年第2期291-295,共5页李长乐 刘玉斌 赵杰 
国家"863"计划重点项目(2007AA041501);长江学者和创新团队发展计划资助(IRT0423)
针对当前图像处理系统存在的处理性能和系统灵活性等问题,提出了一种采用可重构技术和图像并行处理技术实现的图像处理系统。研究了动态可重构技术理论及可重构系统的特点,并且研究了图像并行处理系统的设计及算法实现的方法,分析了目...
关键词：可重构计算 动态可重构 图像并行处理 分布式算法 FPGA 
基于偏微分方程的带钢表面图像去噪方法被引量：2
《大连海事大学学报》2008年第1期71-74,共4页李长乐 臧希吉吉 程万胜 赵杰 
长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT0423)
为提高带钢表面缺陷图像去噪处理中滤波器的去噪性能,更好地保留缺陷图像细节信息,在研究了偏微分方程理论的基础上,分析了AMSS(affine morphological scale space)方程的对比不变性和仿射不变性,采用有限差分法实现了AMSS算子的方法.将...
关键词：带钢 表面缺陷 图像去噪 偏微分方程 AMSS方程 
一种高速图像采集装置的设计
《石油化工高等学校学报》2007年第3期101-104,共4页李长乐 臧希喆 赵杰 
长江学者和创新团队发展计划资助(IRT0423)
设计了一种基于NIOSⅡ软核处理器为系统控制核心,以高速线阵CCD为图像采集器件、以SDRAM存储器为图像缓冲存储器的高速图像采集系统。采用数字技术实现了图像信号处理与数据采集、CCD降噪的算法以及对图像缓冲存储器的控制。采用EDA仿...
关键词：高速线阵CCD FPGA 图像采集 
感知器在钢板表面缺陷信息识别中的应用
《光电工程》2006年第11期45-48,119,共5页程万胜 赵杰 李长乐 
通过对钢板表面信息灰度值的详细分析,提出了一种利用简单感知器组成的分类器识别钢板表面缺陷的新方法。该方法在图像采集设备中直接对图像信息进行预处理,把认为是疑似缺陷信息的数据发送给后续处理器分析,可极大地减少系统数据处理...
关键词：感知器 钢板 表面缺陷 信息分类 FPGA 
一种带钢表面缺陷实时检测系统的研制及应用被引量：3
《冶金自动化》2006年第3期47-52,共6页程万胜 冷显国 赵杰 李长乐 
提出了一种使用现场可编程门阵列(FPGA)实现有缺陷数据和无缺陷数据比较的带钢表面缺陷实时检测方法,克服了由于光源不均造成的错检;并通过系统的优化设计,降低了对数据通信和处理系统的性能要求, 提高了系统的性价比。
关键词：带钢 表面缺陷 现场可编程门阵列 实时检测 
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