刘玉斌

作品数：29被引量：136H指数：7
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发文主题：机器人并联机器人PRRS机器人关节变刚度更多>>
发文领域：自动化与计算机技术建筑科学交通运输工程文化科学更多>>
发文期刊：《科学技术与工程》《华南理工大学学报（自然科学版）》《控制与决策》《机械与电子》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金长江学者和创新团队发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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前庭康复6-PSS并联机器人设计与ADAMS仿真被引量：2
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2021年第5期569-575,共7页晏祖根 窦家明 刘玉斌 孙智慧 桑华 康琪麟 
国家重点研发计划项目课题(2019YFB1311404)资助。
前庭功能损伤是运动功能障碍患者的一个主要病因.为帮助前庭障碍患者进行科学有效的康复训练,基于Stewart机构,设计了一种新型的直线电机驱动的前庭康复6-PSS并联机器人.建立了机器人运动学模型和拉格朗日方程动力学模型,求取了机器人...
关键词：前庭康复 并联机器人 运动学 拉格朗日动力学 ADAMS 
面向裸眼3D的半全局立体匹配视差优化方法被引量：1
《科学技术与工程》2020年第31期12934-12941,共8页赖明珠 李剑 刘玉斌 
国家自然科学基金地区项目(61961015)。
针对基于双目相机的裸眼3D显示的实时性和真实性问题,研究高精度、高效的双目立体匹配算法来获取高质量的深度信息。采用半全局立体匹配算法获取初步的视差估计量,在此基础上,建立基于一致性检验、中值滤波、多层次均值滤波和视差绘制...
关键词：裸眼3D 视差优化 立体匹配 双目相机 
冶金重载机器人附加轴热分析与防护方法研究被引量：1
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2019年第6期700-704,709,共6页冯冰 刘玉斌 
国家重点研发计划项目(No.2017YFB1303600)“面向炼钢工艺流程的机器人自动化作业系统”
依据炼钢厂现场需求,设计了一种机器人辅助重载回转附加轴结构,并通过对连铸炼钢环境下大包、出水口极其周边环境的温度测量和冶金设备进行模拟建模,进行了热力学仿真分析,得出了热力场分布的仿真结果.提出了两种热防护方法,主动热防护...
关键词：炼钢环境 重载机器人 旋转附加轴 热力学仿真 机器人热防护 防护材料 
冶金机器人重载回转附加轴的设计与分析研究被引量：1
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2019年第2期204-207,213,共5页冯冰 刘玉斌 
国家重点研发计划(项目编号:2017YFB1303600;面向炼钢工艺流程的机器人自动化作业系统)
设计了一种应用于冶金行业中的悬臂重载旋转附加轴结构,采用建模和仿真软件对附加轴进行整体结构设计、力学和仿真分析及传动结构的消隙设计.根据仿真结果以及大型铸造结构件的结构设计和传动设计中出现的问题,设计出了强度可靠的附加...
关键词：炼钢环境 重载机器人 旋转附加轴 传动消隙 动力学仿真 形变分析 
仿生六足机器人单腿控制系统被引量：2
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2016年第3期267-270,共4页才国锋 张赫 陈杰 刘玉斌 赵杰 
中央高校基本科研业务费专项资金资助(HIT.NSRIF.201644);国家自然科学基金资助项目(51105101)
对仿生六足机器人单腿进行了运动学分析,计算了足端位置与关节角位置之间的关系.关节由直流伺服电机驱动,采用电流环和位置环双层控制结构,电流环采用PI控制,位置环采用PID控制,在Simulink仿真中调整控制参数,使位置环的阶跃响应迅速并...
关键词：仿生机器人 运动学分析 直流伺服电机控制 轨迹规划 
面向3C产品装配的高速冗余度机器人系统研究
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2016年第3期281-285,共5页刘玉斌 戴骞 
国家科技支撑计划课题(2015BAF10B02)
针对3C产品高速装配领域,以平面3R冗余度机器人为研究对象,提出了一种驱动单元集中布置的传动方案,保证了机器人的快速性和稳定性.在Solid Works环境下,对平面3R冗余度机器人进行了三维模型设计,并联合Matlab软件中的Sim Mechanical插...
关键词：冗余度机器人 运动学 动力学 高速 避障 
一种模块化机械臂的设计与运动学分析被引量：23
《哈尔滨工业大学学报》2015年第1期20-25,共6页闫继宏 郭鑫 刘玉斌 赵杰 
国家高技术研究发展计划重点资助(863-2012AA041403)
研制一种新型机械臂模块化旋转关节.为使模块化关节结构更紧凑,采用电机、编码器和制动器轴线平行的布置方式,具有标准的机械、电气接口,可以根据需求组装成不同构型的机械臂;针对模块化机械臂运动学不具有通用性的问题,基于构型平面匹...
关键词：机械臂 模块化关节 可重构机器人 运动学分析 
基于局部规则的六足仿生机器人步态控制
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2013年第5期565-570,共6页尹晓琳 张赫 赵杰 刘玉斌 赵龙海 
国家自然科学基金资助项目(51105101);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题(SKLRS200901A01)
对六足机器人进行了运动学分析,计算了步行速度与步态参数之间的关系,提出了三种基本的固化步态,为提高自由步态行走的连续性并减少冲击,提出了一种适合于自由步态的足端轨迹规划方法,并结合足端工作空间进行了参数计算.设计了实现机器...
关键词：六足机器人 自由步态 轨迹规划 局部规则 
自然地形下六足步行机器人基于落足点的位姿调整策略被引量：3
《江南大学学报（自然科学版）》2013年第4期384-389,共6页赵龙海 刘玉斌 赵杰 尹旭悦 许文韬 张赫 
国家自然科学基金项目(51105101);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主项目(SKLRS200901A01)
以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-II为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略。通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然地形中行走过程进...
关键词：六足步行机器人 落足点 位姿调整 轨迹规划 
六足机器人HITCR-Ⅰ的研制及步行实验被引量：11
《华南理工大学学报（自然科学版）》2012年第12期17-23,共7页赵杰 张赫 刘玉斌 陈甫 
国家"863"计划重点项目(2007AA041550);国家自然科学基金资助项目(51105101);机器人技术与系统国家重点实验室自主课题(SKLRS200901A01;SKLRS200901A03)
针对六足机器人的非结构化地形步行问题,研制了小型六足机器人HITCR-Ⅰ.设计了基于复合四连杆机构的腿部结构,使其具备全方位的运动能力.为了进一步提高机器人的运动性能,构建了描述六足机器人整体灵活度的表达式,并依据表达式进行了结...
关键词：六足机器人 控制体系结构 非结构化地形 自由步态 轨迹规划 
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