陈杰

作品数：10被引量：184H指数：6
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供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人技术与系统国家重点实验室更多>>
发文主题：人脸检测仿生六足机器人仿生机器人ADABOOST图像处理更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺经济管理电子电信更多>>
发文期刊：《微处理机》《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》《材料科学与工艺》《焊接学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国科学院“百人计划”国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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仿生六足机器人单腿控制系统被引量：2
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2016年第3期267-270,共4页才国锋 张赫 陈杰 刘玉斌 赵杰 
中央高校基本科研业务费专项资金资助(HIT.NSRIF.201644);国家自然科学基金资助项目(51105101)
对仿生六足机器人单腿进行了运动学分析,计算了足端位置与关节角位置之间的关系.关节由直流伺服电机驱动,采用电流环和位置环双层控制结构,电流环采用PI控制,位置环采用PID控制,在Simulink仿真中调整控制参数,使位置环的阶跃响应迅速并...
关键词：仿生机器人 运动学分析 直流伺服电机控制 轨迹规划 
仿生六足机器人基于足力分布的位姿调整策略被引量：6
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2012年第5期541-545,共5页刘海清 刘玉斌 张赫 陈杰 赵杰 
国家自然科学基金(51105101);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题"多足仿生机器人高性能运动控制研究平台"(SKLRS200901A01)
针对六足机器人非结构化地形稳定步行问题,研究了基于足力分布的位姿调整策略.通过力学分析建立了机器人任意步态模式下的足力分布模型,获得足底受力的平衡关系;采用重心位置调整策略实现了机器人步行过程中的位姿优化,来提高步行稳定性...
关键词：仿生机器人 非结构化地形 位姿调整策略 力补偿 
仿生六足机器人面向非结构化地形的落足点选取策略被引量：1
《江南大学学报（自然科学版）》2012年第3期257-261,共5页陈杰 刘玉斌 赵杰 刘海清 张赫 
国家自然科学基金项目(51105101);机器人技术与系统国家重点实验室(哈尔滨工业大学)自主课题(SKLRS200901A01)
从地形的局部几何特征入手,提出了仿生六足机器人在非结构化地形下的落足点选取方法。通过对机器人落足原理的分析,结合足端形状提取外部地形的几何特征,设计了选取落足点的效用函数,并通过专家示教对其进行学习;利用支持向量机获得效...
关键词：仿生机器人 非结构化地形 机器学习 支持向量机 
校园一卡通网络机房系统的设计与实现被引量：5
《微处理机》2005年第2期28-30,共3页佟晓筠 王翥 吴代辉 陈杰 孙斌 
哈尔滨工业大学 (威海 )教学研究项目资助
本文介绍利用局域网的客户端-服务器数据库操作模式,设计校园一卡通的子系统:网络机房记费与管理系统。该系统充分利用了数据库的远程通信与管理技术,搭建了三层服务器、客户端管理层次模型:客户端-服务器(客户端) -服务器(数据库)。介...
关键词：一卡通 机房记费 分布式数据管理 UDP通讯协议 读卡器 
图像处理在自动焊接中的应用和展望被引量：25
《材料科学与工艺》2003年第1期106-112,共7页陈彦宾 李俐群 陈凤东 陈杰 
图像处理技术在自动焊接领域的应用已引起国内外学者的广泛重视.通过图像传感技术获取焊接熔池直观丰富的图像信息,使用高效的图像处理算法,提取焊接熔池的特征信息,用以实现自动焊接过程质量实时传感与控制.本文综合论述了图像处理技...
关键词：图像处理 视觉传感 自动化焊接 焊接图像 摄取方法 CCD 计算机视觉 机器视觉 
激光与电弧相互作用时的电弧形态及焊缝特征被引量：42
《焊接学报》2003年第1期55-56,60,共3页陈彦宾 陈杰 李俐群 吴林 
激光与电弧的复合热源在焊接过程中 ,由于激光的压缩与引导作用 ,可以在焊接速度增加时 ,电弧仍然较稳定。在去掉激光同轴保护气流而只采用TIG的保护气体进行保护时 ,由于激光同轴气体的冲击、压缩和冷却作用的消失 ,等离子气体将会随...
关键词：激光 电弧 复合热源 焊接 等离子体 图像处理 焊缝 
自动焊接的必然趋势——利用图像处理被引量：1
《焊接技术》2001年第S2期19-20,共2页陈杰 郭峰 蒋建生 
图像处理技术在焊接领域的应用已引起国内外学者的广泛重视,采用该技术,通过对动态焊接熔池位置及其熔池动态形貌的监控,可以实现对自动焊接过程及其焊接质量的自动控制;也可以实现焊接缺陷无损检测自动化,本论文对上述有关文献进行了...
关键词：图像处理 熔池 机器人焊接 VPPA焊接 激光焊接 脉冲TIG焊接 
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