六足步行机器人

作品数：38被引量：171H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：金振林潘阳金波陈刚陈学东更多>>
相关机构：上海交通大学浙江大学北京理工大学燕山大学更多>>
相关期刊：《机床与液压》《电子制作》《凿岩机械气动工具》《机器人技术与应用》更多>>
相关基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金浙江省重点科技创新团队项目创新研究群体科学基金更多>>
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基于Adams的六足直立式步行机器人运动仿真分析被引量：3
《机械传动》2020年第8期147-152,共6页张久雷 
2019年广东教育科学规划课题《加强校内外大学生创新创业实践基地建设的研究》。
分析了一种以双电机为驱动力、以曲柄连杆机构为传动系统的六足直立式步行机器人的工作原理。首先,利用矢量解析法对步行腿机构建立相应运动数学模型并分析;再利用虚拟样机分析软件Adams对单侧步行腿机构进行运动轨迹建模仿真分析;最后...
关键词：ADAMS 六足步行机器人 四连杆机构 运动学分析 
六足步行机器人足式布局研究与分析被引量：1
《内蒙古科技与经济》2019年第15期94-96,共3页李春明 王义甫 远松灵 逯姗婷 王标 冀艺蒙 
河北省重大科技专项(重大科技成果转让)(1604061Z)
六足步行机器人由于环境适应性极强,在各个领域得到了广泛的应用,提高六足步行机器人的稳定性,对于六足步行机器人的发展奠定了基础。主要从重心问题、运动学问题、步态规划角度出发,根据不同的足布局方式,利用Pro/E设计简化模型,应用AD...
关键词：六足步行机器人 重心问题 运动学分析 MATLAB 
六足步行机器人的步态规划及运动学分析被引量：4
《昆明理工大学学报（自然科学版）》2018年第1期39-44,共6页陈亚 李远笛 李欢欢 高易佳 胡浩 
北京石油化工学院国家级URT项目(2016J00088)
主要对六足步行机器人进行步态规划和运动学建模,规划了六足步行机器人的直行步态和足端轨迹.基于MATLAB软件建立机器人的逆运动学模型,生成机器人步行时各个驱动关节的变化曲线.通过在六足步行机器人的实验平台上模拟机器人的实际运动...
关键词：六足步行机器人 路径规划 运动学分析 MATLAB 
六足步行机器人及其步态规划的研究进展
《好家长》2018年第8期61-61,共1页于杨秀男 
本文主要是针对六足步行机器人的步态规划进行详细分析,在这一基础上,对其现阶段的研究进展以及未来研究规划方向进行阐述,为六足步行机器人的普及打下良好基础。
关键词：六足步行 机器人 步态规划 研究进展 
并联机构在六足步行机器人设计中的应用
《现代制造技术与装备》2017年第3期16-17,共2页魏志丽 
并联机构在六足步行机器人结构中的应用,大大拓宽了六足步行机器人发展的领域。本文通过对六足机器人并联腿部构型的研究,将2-UPS+UP机构预设为初步的并联腿部构型;同时,基于螺旋理论对2-UPS+UP机构进行分析,通过转动解耦性的优化及变...
关键词：并联机构 六足步行机器人 解耦性 
六足步行机器人腿部机构运动学分析被引量：20
《农业工程学报》2016年第9期45-52,共8页张金柱 金振林 陈广广 
机械系统与振动国家重点实验室课题资助项目(MSV201506);河北省高等学校科学技术研究项目(QN2015185)
为了提高农业自动化程度,拓宽农业机器人的应用范围,提高农业机器人对工作环境的适应性及工作的灵活性,该文介绍了一种六足步行机器人三自由度腿部机构。该机构由并联驱动机构和行走机构组成,既具有并联机构的特点,又具有很好的防护性...
关键词：机器人 计算机仿真 运动学 雅可比矩阵 轨迹规划 
六足步行机器人位资控制和步态规划研究
《信息通信》2016年第1期40-41,共2页黄锦添 
在进行未知世界的探索的过程当中,恶劣的环境会损害人类的健康,采用机器人代替人工操作来实现工作目标已经成为一个很好的实现途径。足式机器人和轮式机器人以及履带式机器人相比,具有对于不平整的路面具有良好的适应能力,能够选择最优...
关键词：步行机器人 灵活 步态规划 
六足步行机器人及其步态规划研究进展被引量：14
《重庆理工大学学报（自然科学）》2015年第7期87-94,共8页刘庆运 景甜甜 
安徽高校省级自然科学研究重点项目(KJ2014A028)
六足步行机器人是典型的多足步行机器人,因其具有离散的足端落地点、冗余的腿部自由度和悬空的机体,使其运动性能大大优于轮式和履带式移动机器人。介绍了六足步行机器人的国内外发展现状,分析了现有六足步行机器人存在的优缺点,对六足...
关键词：六足步行机器人 三角步态 避障 步态规划 
交大机器人亮相中国国际机器人展览会
《现代职业安全》2015年第7期119-119,共1页
7月8日，上海交通大学多款国家973计划“核电站紧急救灾机器人”在上海国家会展中心展出。带腰仿生六足机器人、带腰六足步行机器人、紧凑带腰六足机器人、铲斗六足机器人、六足仿生步行机器人、六足步行机器人等“六足”人身形各异，...
关键词：仿生六足机器人 六足步行机器人 展览会 上海交通大学 国际 中国 控制方式 智能手机 
六足步行机器人定半径转弯步态被引量：4
《浙江大学学报（工学版）》2014年第7期1278-1286,共9页陈刚 金波 陈鹰 
国家自然科学基金创新研究群体科学基金资助项目(51221004);浙江省重点科技创新团队计划资助项目(2010R50036)
将三角步态应用于六足步行机器人定半径转弯步态中,提出基于三角步态的定半径转弯步态规划方法,简化了六足步行机器人转弯步态.将利用重心直线段轨迹跟踪定半径圆轨迹的方法运用到六足步行机器人的定半径转弯步态中,提出基于稳定性约束...
关键词：六足步行机器人 定半径 转弯步态 三角步态 
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