六足步行机器人足式布局研究与分析  

作　　者：李春明[1] 王义甫 远松灵 逯姗婷 王标 冀艺蒙 

机构地区：[1]河北科技大学信息科学与工程学院 [2]石家庄市京华电子实业有限公司,河北石家庄050000

出　　处：《内蒙古科技与经济》2019年第15期94-96,共3页Inner Mongolia Science Technology & Economy

基　　金：河北省重大科技专项(重大科技成果转让)(1604061Z)

摘　　要：六足步行机器人由于环境适应性极强,在各个领域得到了广泛的应用,提高六足步行机器人的稳定性,对于六足步行机器人的发展奠定了基础。主要从重心问题、运动学问题、步态规划角度出发,根据不同的足布局方式,利用Pro/E设计简化模型,应用ADAMS和MATLAB对模型进行联合仿真对比分析,得到机体移动时重心的变化图和水平方向位移曲线。实验表明了对角分布式六足机器人在运动上具有更好的稳定性。

关 键 词：六足步行机器人 重心问题 运动学分析 MATLAB 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]