一种全地形自适应轮腿式机器人结构设计  

Structural Design of an All-terrain Adaptive Wheellegged Robot

作　　者：冯振洋 徐琳[1] 王莹琪 沈艺馨 Feng Zhenyang;Xu Lin;Wang Yingqi

机构地区：[1]武汉理工大学

出　　处：《工程机械》2024年第7期233-239,共7页Construction Machinery and Equipment

基　　金：湖北省科技厅重大专项(45201371-20201g0146);2023年国家大学生创新创业训练计划立项项目(S202310497135)。

摘　　要：提出一种新型全地形自适应轮腿式机器人结构设计,旨在应用于灾区应急救援与资源勘探等领域。首先,基于D-H坐标系建立单腿系统的正运动学方程,确定足端的空间域;其次,采用三次B曲线规划足端轨迹,通过逆运动学方程求解机身坐标下各关节的位置,从而得到腿部机构的基本构型;最后,通过仿真软件进行结构强度校核。该结构可在陡坡、山地等极端工况下实现轮腿的复合行走,使该机器人兼具轮式行走的高动力性和足式行走的高通过性。

关 键 词：轮腿式机器人 机器人运动学 有限元分析 运动学仿真 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]