机器人运动学

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钢筋绑扎机器人视觉系统研究
《中文科技期刊数据库(文摘版)工程技术》2025年第3期149-153,共5页王敦成 王军 谢坤龙 
高速公路钢筋网片的制作主要采用“人工绑扎+设备焊接”的工艺,焊接故障率高、网片形状受限,无法有效控制放工成本和周期。本文研究基于双目视觉的钢筋绑扎机器人系统,可对钢筋绑扎点自动检测、定位和机器人精准绑扎,具有较高的精度和...
关键词：钢筋绑扎机器人 双目视觉 图像处理 目标检测 机器人运动学 
柔性制造系统中机器人运动与机械能转换分析
《造纸装备及材料》2025年第4期38-40,共3页吴虎鸣 孙文学 林景智 
文章通过建立机器人运动学模型和机械能量传递模型,对柔性制造系统中机器人运动特性与机械能转换效率进行定量分析。实验数据表明,在标准工况下,优化后的机器人运动轨迹可降低15%的机械能损耗,系统整体效率提升18%。同时,采用自适应控...
关键词：柔性制造系统 机器人运动学 机械能转换 自适应控制 能量优化 
面向具身智能的消毒机器人运动学标定与精度补偿方法
《智能科学与技术学报》2025年第1期77-85,共9页成军 范伟龙 邵金燕 周雪媚 
国家重点研发计划项目(No.2022YFC3800400)。
提高消毒机器人的定位精度和增强其实时性是实现具身智能的重要前提,对于达成致病性微生物的高灭杀率至关重要,可以为医院、殡仪馆等场所的卫生安全提供有力保障。基于此,提出了一种消毒机器人运动学标定与精度补偿方法。首先,基于旋量...
关键词：运动学标定 精度补偿 消毒机器人 旋量理论 误差模型 
笛卡尔坐标机器人实验教学平台构建与探索
《机电技术》2025年第1期95-100,共6页李海芸 董楸煌 叶大鹏 
福建省中青年教师教育科研项目(JAT231246)。
为了满足机器人学课程的实验教学需求,设计了笛卡尔坐标机器人实验教学平台。该实验教学平台选用通用的零部件进行积木式装配,控制系统上、下位机分别采用普通PC机和STM32单片机,并集成工业相机和控制手柄等设备。基于该实验教学平台设...
关键词：笛卡尔坐标机器人 机器人运动学 机器视觉 实验教学 
高等教育出版社“机器人科学与技术丛书”新书推荐
《机械设计与研究》2024年第6期324-324,共1页
书名:基于运动智能的机器人开发与控制作者:张春松唐昭戴建生著书号:978-7-04-059488-1出版时间:2022年12月定价:79.00元内容简介本书提出了“运动智能”的概念,并从该角度详述了机器人模块控制、整机开发及控制的理论知识和实践方法。...
关键词：模块控制 四足机器人 机器人运动学 关节模块 高等教育出版社 新书推荐 电机驱动器 移动平台 
SCARA机器人运动学建模与仿真分析
《机电工程技术》2024年第11期101-105,共5页李婵 郭付龙 
深圳技师学院校级科研项目(2311003)。
机器人数学模型的建立是对其控制的前提,根据SCARA机器人的结构特点,构建了SCARA机器人的机构简图,并在此基础上建立了参考坐标系,运用MDH建模理论和齐次变换方法建立了SCARA机器人的运动学模型,应用解析法求出机器人运动学方程及其逆解...
关键词：SCARA机器人 运动学模型 MATLAB Process Simulate 
基于DH标定的机器人正向运动学形式化验证被引量：1
《软件学报》2024年第9期4160-4178,共19页谢果君 杨焕焕 石正璞 陈钢 
DH坐标系在机器人运动学分析中发挥着重要的作用.在基于DH坐标系构建的机器人控制系统中,机器人结构的复杂性使得构建安全的控制系统成为一个难题,仅依靠人工方法可能导致系统漏洞和安全风险,从而危及机器人的安全.形式化方法通过演绎...
关键词：机器人运动学 形式化验证 DH坐标系 代码自动生成 
基于MATLAB的M-20iD/35机器人运动学仿真与轨迹规划
《机械工程师》2024年第9期35-39,共5页崔丰 舒启林 
为了实现弹体车削加工单元的自动上下料路径的优化,针对典型六自由度的发那科M-20iD/35型工业机器人的运动轨迹进行了研究,根据改进D-H参数描述机器人的空间坐标系位置及连杆的参数,进一步对机器人正、逆运动学分析求解;基于MATLAB Robo...
关键词：改进D-H参数 MATLAB仿真 机器人工具箱 轨迹规划 
基于机器视觉的装车臂自动对接系统研究
《测试技术学报》2024年第4期427-434,共8页孙泽昆 陆永华 朱赟 冯是公 秦栋成 
针对装车臂对接依赖人工推动,操作困难,工作效率低等问题,设计研究一种基于机器视觉的LNG陆用装车臂自动对接系统,包括在划定停车区域内自动对接的目标检测定位及控制方法,实现无人状态下的智能对接。通过伺服电机位置环控制关节角度并...
关键词：LNG陆用装车臂 机器人运动学 机器视觉 目标检测 自动对接 
Delta并联机器人运动学性能分析与结构参数优化被引量：2
《农业机械学报》2024年第8期446-458,共13页伞红军 杨晓园 陈久朋 吴兴梅 张号彬 徐贝 
云南省基础研究计划项目(202301AU070059);云南省科技厅重大专项项目(202002AC080001)。
Delta并联机器人具有速度快、结构简单、承载力强等优点,在钵苗移栽、产品分拣与包装中应用广泛。针对目前Delta并联机器人各结构参数对运动学性能的影响及系统性结构参数优化设计缺乏完整理论体系的问题,本文分析可达工作空间雅可比矩...
关键词：Delta并联机器人 运动学性能 失真约束条件 条件数分布规律 结构参数优化 
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