杨忠

作品数：186被引量：1050H指数：14
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发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电气工程电子电信更多>>
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基于模型预测控制–扩张状态观测器的断股修复机器人双轮行走同步控制
《应用科技》2025年第1期122-130,共9页何加辉 杨忠 卓浩泽 许诺 吴吉莹 王志永 
广西电网公司2023年科技创新项目(GXKJXM20230169);贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2020]2Y044号).
架空输电线路断股修复机器人的作业过程包括线上行走、爬坡、越障等阶段,对机器人动力驱动的同步控制有较高要求。为此本文提出一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)–扩张状态观测器(extended state observer,ESO)的断...
关键词：断股修复机器人 模型预测控制 状态扩张观测器 多电机同步控制 偏差耦合控制 主从控制 
输电线路断股修复机器人自动上/下线飞行跟踪控制
《电测与仪表》2024年第11期196-204,共9页卓浩泽 王志永 李泰霖 杨忠 蒋圣超 王斌 
广西电网有限责任公司科技项目(GXKJXM20 230169)。
电力系统中的输电线路具有分布广和跨越大等特点,确保其安全和稳定运行尤为重要。现有的输电线路断股修复任务通过人工或爬线机器人完成,存在作业风险高、机器人上线难度大等问题。针对此文章提出一种可以通过飞行挂线完成输电线路断股...
关键词：输电线路断股修复 飞行机器人 自动上/下线 飞行跟踪控制 
电力巡检失联无人机精确定位系统
《应用科技》2024年第5期206-210,262,共6页许家浩 杨成顺 杨忠 陈秋敏 陈谋捷 
国网泉州供电公司揭榜挂帅项目(B3133023000B)。
由于电力无人机巡检作业工况复杂,受人员技能水平制约及外部环境干扰极易导致无人机发生坠毁、失联。特别是在福建山区发生坠机事件后,由于植被茂密,极大提高了失联无人机查找难度。为此,设计基于4G Cat1模块、全球导航卫星系统模块和...
关键词：超宽带 全球导航卫星系统 失联 电力无人机 巡检作业 4G Cat1模块 定位装置 定位算法 
基于动态多种群自定义变种粒子群算法的无人机探索路径规划
《应用科技》2024年第5期263-271,共9页蒋文彬 杨忠 卓浩泽 廖禄伟 朱泽堃 王先坦 
广西电网公司2023年科技创新专业科技项目(GXKJXM20230169);贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2020]2Y044号)。
针对传统粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)存在的粒子更新思路单一、随机性受限、收敛速度慢和易陷入局部最优等问题,提出一种动态多种群自定义变种粒子群算法(dynamic multi-swarm customized variant particle swarm opti...
关键词：路径规划 多旋翼无人机 粒子群优化 自主探索 聚合适应度 动态多种群 自定义变种 参数自适应 
追逃模型边防博弈算法研究
《应用科技》2024年第5期298-304,共7页徐清雯 刘久富 解晖 刘向武 杨忠 王志胜 
国家自然科学基金项目(61473144)。
针对一个或多个追击者和一个躲避者的追逃微分对策,尽管博弈双方都具有简单的运动形式,但直接求解HJI(Hamilton-Jacobi-Isaacs)方程得到纳什均衡解是很困难的。为了得到博弈解,利用阿波罗尼斯圆通过几何方法求解出最佳解决方案。将舰艇...
关键词：追逃博弈 微分对策 程度博弈 阿波罗尼斯圆 边界防御 目标捕获 几何方法 最优控制 
基于模型预测控制的轮腿式自平衡机器人运动控制方法
《应用科技》2024年第5期134-140,166,共8页叶梁杰 杨忠 卓浩泽 许诺 眭耀宇 何乃峰 
广西电网公司2023年科技创新项目(GXKJXM20230169);贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2020]2Y044号)。
对于五连杆结构的轮腿式自平衡机器人,传统的倒立摆建模方法未考虑航向角等自由度,控制性能较差。对此提出一种新的建模与控制方法。首先,通过虚拟模型控制和辅助控制器实现机器人部分自由度的控制,同时对系统进行解耦,建立较为精简的...
关键词：轮腿式机器人 移动机器人 五连杆结构 运动控制 模型预测控制 虚拟模型控制 平衡控制 运动学与动力学 
基于自适应模糊算法的四足机器人全身运动控制
《应用科技》2024年第5期141-147,共7页夏怡寒 杨忠 卓浩泽 游雨龙 眭耀宇 何乃峰 
针对传统四足机器人运动控制器增益固定,极易造成控制系统控制精度较差、动态性能稳定性不足等问题,设计了一种基于模糊理论与全身运动控制(whole body control,WBC)相结合的新型控制器。首先,根据四足机器人的质量分布特性,建立单刚体...
关键词：四足机器人 单刚体模型 质心曲线规划策略 模糊控制 全身运动控制 自适应 鲁棒性 稳定性 
无人机双目视觉鲁棒定位方法
《应用科技》2024年第4期43-50,共8页杨欣 杨忠 张驰 卓浩泽 廖禄伟 薛八阳 
贵州省科技计划项目(黔科合支撑[2020]2Y044号);中国南方电网有限责任公司科技项目(066600KK52170074).
无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)在全球定位系统(global positioning system,GPS)信号拒止环境中的应用受到限制,传统视觉同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术一定程度上解决了该问题,但在动态场景和...
关键词：无人机定位 双目相机 同步定位与建图 掩模基于区域的卷积神经网络 动态剔除 点线特征 重投影误差 位姿优化 
输电线路清障飞行机器人双行走轮同步控制被引量：1
《应用科技》2024年第2期1-7,共7页王志永 杨忠 陶坤 廖禄伟 吴吉莹 张秋雁 
贵州省科技计划项目(黔科合支撑2Y044号).
传统架空输电线路异物清除作业无人机易受环境影响,作业困难且存在较多扰动等问题。基于此本文设计一种高空作业无人机挂线行走控制机构解决该问题。首先,根据输电线路环境与无人机作业模式,设计挂线行走机构,减弱高空作业时对无人机所...
关键词：输电线路 异物清除 空中机器人 主从控制 偏差耦合 反向传播–比例积分微分 同步控制 
基于模型跟随自适应控制的电液位置伺服系统重构控制
《航空科学技术》2024年第3期103-110,共8页王灿 杨忠 张钊 刘舒畅 陈爽 张小恺 
航空科学基金(201928052006)。
航空机电系统中电液位置伺服系统(EHPSS)组件故障易引发连锁反应,对此,本文提出了一种基于模型跟随自适应控制的重构控制器。首先,根据电液位置伺服系统的组成结构、工作原理以及典型组件故障机理,分别建立其标称模型与故障模型;然后,...
关键词：电液位置伺服系统 模型跟随自适应控制 组件故障 重构控制 故障建模 
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