杨毅

作品数：28被引量：211H指数：8
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发文领域：自动化与计算机技术文化科学机械工程交通运输工程更多>>
发文期刊：《农业工程学报》《中国机械工程》《自然杂志》《物理学报》更多>>
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空间非合作目标捕获后的基座无扰轨迹跟踪控制方法
《上海大学学报（自然科学版）》2023年第3期460-472,共13页杨毅 王舜 徐佳 郑华勇 赵永健 杨扬 
国家自然科学基金资助项目(61903243,51675318)。
空间机器人捕获动力学特性未知的非合作目标后的稳定控制具有极大的挑战性.利用自适应反作用零空间(adaptive reaction null space,ARNS)算法设计机械臂动态路径,实现了目标捕获后对基座的扰动最小.利用变数据窗递归最小二乘法(variable...
关键词：非合作目标 柔性机械臂 基座无扰轨迹 奇异摄动控制 
基于Pipephase的油田注水系统模拟被引量：3
《化工机械》2022年第2期296-301,共6页李光 任永良 高胜 杨毅 
国家重点研发计划项目(2018YFE019600);黑龙江省大学生创新创业训练计划支持项目(202010220050)。
油田注水系统是一个大型的复杂流体网络系统,针对油田注水管网系统在不同时期需要对注水量进行调整的问题,基于注水站、注水井、注水管线的空间分布和拓扑结构关系,利用Pipephase稳态模拟软件,建立包含管网设施和参数的油田注水系统数...
关键词：管网 注水系统 油田 Pipephase软件 仿真模拟 
中断风险下的供应链恢复策略研究被引量：9
《系统仿真学报》2021年第12期2771-2781,共11页杨毅 彭晨 杨余久 王玉龙 
国家重点研发计划(2020YFB1708200)。
针对供应链中断问题,提出2个供应链恢复策略—供应商预设紧急库存策略和制造商进行产品变更策略,同时还考虑了紧急库存的存储成本和变更后产品的退货率。为了最大化制造商的利润和顾客满意度,分别建立了单目标和双目标模型。将2个模型...
关键词：中断 产品变更 紧急库存 弹性供应链 顾客满意度 
基于目标候选的USV海上船艇检测被引量：1
《上海大学学报（自然科学版）》2019年第5期668-678,共11页陈伟 杨毅 李小毛 刘远 张鑫 
国家自然科学基金资助项目(61673254,61403245,51675378);上海市科委地方院校能力建设资助项目(14500500400)
海上船艇检测是无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)视觉系统最主要的任务之一.提出了一种基于目标候选(object proposal)的USV海上船艇检测算法.首先,基于改进的边缘框(edgebox)算法提取了图像的边缘信息,并建立“目标性”评分...
关键词：目标候选 无人水面艇 海上船艇 目标检测 边缘框 
一种2自由度柔顺移动并联机构研究及其在对接装置上应用被引量：6
《机械工程学报》2019年第11期114-122,共9页杨毅 鹿碧洲 李小毛 姚骏峰 蒲华燕 彭艳 
国家自然科学基金(91648119,61673254,51675318,U1613226);国家重点研发计划(2017YFC0806700)资助项目
利用伪刚体模型研究了柔性曲梁的弹性回复力和刚度特性,推导出了柔性曲梁的直线刚度表达式,其结果表明通过改变曲梁的预变形量可以改善曲梁的刚度特性,使其具有近似线性化刚度特点。利用该特点,提出了一种双曲梁支链结构形式。结合伪刚...
关键词：伪刚体模型 柔性曲梁 柔顺移动并联机构 对接装置 
海洋运载平台控制技术的发展趋势
《自然杂志》2018年第6期427-434,共8页杨毅 江涛 柯俊 陈汇资 
海洋运载平台作为我们认识、开发、利用海洋的一种途径,目前正广泛应用于海洋生物观测、深海打捞等领域。然而,现有的海洋运载平台普遍存在着惯性大、高度非线性等问题。基于海洋运载平台的实际控制需求,深入探讨面向恶劣海况、复杂多...
关键词：海洋运载平台 惯性 非线性 控制技术 
软体机械手爪在果蔬采摘中的应用研究进展被引量：58
《农业工程学报》2018年第9期11-20,共10页彭艳 刘勇敢 杨扬 杨毅 刘娜 孙翊 
国家自然科学基金资助项目(91748116;51575333;91648119);上海高校青年东方学者(QD2016029);上海市青年科技启明星计划(17QA1401500);上海市青年科技英才扬帆计划(17YF1406200)
基于现有的果蔬采摘机械手大多是由刚性元件设计加工而成,存在质量大、柔顺性较差以及作业时容易对果蔬造成伤害等问题,而软体机械手爪(以下简称软体手)是一种由柔性材料制成,可以根据负载变化来改变自身形状和尺寸并且具有无限自由度...
关键词：农业机械 机器人 采摘 软体机械手爪 建模与控制 
无人水面艇岛礁海域完全遍历路径规划被引量：11
《上海大学学报（自然科学版）》2017年第1期17-26,共10页钟雨轩 葛磊 张鑫 彭艳 杨毅 李小毛 
国家自然科学基金资助项目(61403245;51675318;61673254);上海市科委能力建设资助项目(14500500400)
针对无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)对岛礁海域自主测绘时存在的任务计算量大、场景复杂等问题,提出了一种考虑主动方向的动态栅格法与启发式搜索算法.该方法基于动态栅格法进行环境建模,利用优先级启发式算法选择进行遍历...
关键词：无人水面艇 路径规划 动态栅格法 优先级启发式算法 启发式搜索算法 
一种海水采样对接传输装置的设计
《上海大学学报（自然科学版）》2017年第1期37-46,共10页杨超 郭伟其 金左文 杨毅 李小毛 刘明确 彭艳 
国家自然科学基金资助项目(51675318;51305271;61525305);上海市优秀学术带头人计划项目(15XD1501800)
为解决采样海水从吊放式采水器到储存分配系统对接传输问题,根据海水取样要求,提出了一套海水从采水器到分配储存系统的对接传输装置设计方案.对接传输装置由上定对接头和下对接座组成,其中上定对接头的导向爪组与下对接座的锥钢套采用...
关键词：海水采样 自动释放对接 O形密封 弹簧阻尼减震 波纹管补偿 
无人水面艇仿真系统设计与实现被引量：7
《上海大学学报（自然科学版）》2017年第1期56-67,共12页胡辛明 张鑫 钟雨轩 彭艳青 杨毅 姚骏峰 
国家自然科学基金资助项目(61673254;51675318);上海市自然科学基金资助项目(13ZR1454300);上海市科委能力建设资助项目(14500500400)
无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)的海上调试成本高、难度大、效率低.为了减少海上调试工作量,设计了仿真系统,规划了仿真流程,为无人水面艇控制系统的测试和分析提供了平台.该仿真系统包括5个模块:显控模块用于全局路径规划...
关键词：无人水面艇 仿真系统 全局路径规划 导航和避障 运动控制 
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